EAI激光雷达X4使用hector_slam建图（二）

通过上一节，我在虚拟机下测试雷达驱动成功，现在，我们就拿树莓派3B为例，给激光雷达单独供电后，按着上一节来操作图上为PC端通过VNC与树莓派远程桌面连接，接在按着上一节在树莓派上操作完成以后EAI X4激光雷达成功驱动起来了，如若有遇到驱动不起来的兄弟，可以尝试一下以下的方法：

下载最新的驱动，据EAI售后技术支持的美女MM说，官网并不是最新的驱动

cd ~/eaix4_ws/src
sudo rm -rf ydlidar
最新驱动网址https://github.com/EAIBOT/ydlidar
下载驱动命令
git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar
cd ~/eaix4_ws
catkin_make
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注意：在启动总launch文件时，先启动驱动文件x4.launch
否则直接运行x4_view.launch的话，X4激光雷达会驱动不成功，点云没数据
roslaunch ydlidar x4.launch    

roslaunch ydlidar x4_view.launch

在树莓派3B运行成功，下一节开始使用点云数据和hector_slam包生成地图