hector-slam安装与使用 （ubuntu 16.04）（使用数据包运行hector-slam）

安装hector-slam需要ros系统，首先通过官方教程进行安装，需要根据系统找好对应的ros系统版本，Ubuntu16.04对应Kinetic版本，安装教程如下（）：

ROS Kinetic ONLY supports Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) and Jessie (Debian 8) for debian packages.

• sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

• sudo apt-get update

• sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成ros之后开始安装hector-slam:

首先创建工作目录以及配置环境

• echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• source ~/.bashrc
• mkdir -p catkin_ws/src
• cd catkin_ws
• catkin_make
• echo "source /home/robot/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

下载安装hector-slam

• cd src
• sudo apt install git 
• git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam
• cd ../
• catkin_make

编译过程中报错

c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)

是因为系统内存不够导致的，参考这篇文章

https://blog.csdn.net/me1171115772/article/details/105111299

执行完之后重新运行catkin_make

至此编译完成

Hector-slam使用

 

hector-slam针对高频率激光设备效果较好，低频建图基本不太准确。

hector-slam官方介绍有三种使用方式：

1. Use in place of gmapping（通过gmapping发布map到odom的tf变换）

2. Use without odom frame（不使用odom里程计信息）

3. Use without Broadcasting of transformations（不使用任何tf数据）

因为我使用机器人录制了一下厂房的数据包，其中包括了激光数据和odom数据，这里暂时不使用odom（其实是没看出来在哪里使用/(ㄒoㄒ)/~~）。

数据包地址以及相关的launch文件：https://download.csdn.net/download/me1171115772/12271884

首先进入hector_slam的launch目录下，查看一下launch文件：

• roscd hector_slam_launch/launch

默认的是使用tutorial.launch ，打开文件查看文件内容：

这里开到它包含了mapping_default.launch文件，查看文件内容：

 

在这个文件里面看到了base_frama | odom_frame  |  scan_topic 这几个参数，首先base_frame不需要改，这个程序默认的，然后odom_frame也不需要改，程序会自己发布，最后scan_topic根据自己的激光主题发布，因为这里发布的主题就是scan所以不做改动。

更改文件之后运行报错，提示

这说明没有laser scan 到base_frame的tf变换，添加下行到launch文件中，发布一个静态变换：

• <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /velodyne 100" />

这里提示一下，laser scan对应的不应该是scan的主题，而是scan的frama_id，因为我使用的是velodyne激光，所以这里对应的改成/velodyne.

改完之后的两个文件：

<?xml version="1.0"?>

<launch>

  <arg name="geotiff_map_file_path" default="$(find hector_geotiff)/maps"/>

  <param name="/use_sim_time" value="true"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_frame_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_footprint /velodyne 100" />
  <!--node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_to_odom" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /odom /base_footprint 100" /-->
  <node pkg="rosbag" type="play" name="bagplayer" args="--clock /home/robot/rosbag/whole-room_2020-02-27-11-31-12.bag"/>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"
    args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/>

  <include file="$(find hector_mapping)/launch/whole_room_mapping.launch"/>

  <include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
    <arg name="trajectory_source_frame_name" value="scanmatcher_frame"/>
    <arg name="map_file_path" value="$(arg geotiff_map_file_path)"/>
  </include>

</launch>
hector_slam/hector_slam_launch/launch/whole_room.launch

<?xml version="1.0"?>

<launch>
  <arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/>
  <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>
  <arg name="odom_frame" default="odom"/>
  <arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/>
  <arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/>
  <arg name="scan_topic" default="scan"/>
  <arg name="map_size" default="2048"/>

  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">

    <!-- Frame names -->
    <param name="map_frame" value="map" />
    <param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />
    <param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" />

    <!-- Tf use -->
    <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
    <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
    <param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/>

    <!-- Map size / start point -->
    <param name="map_resolution" value="0.050"/>
    <param name="map_size" value="$(arg map_size)"/>
    <param name="map_start_x" value="0.5"/>
    <param name="map_start_y" value="0.5" />
    <param name="map_multi_res_levels" value="2" />

    <!-- Map update parameters -->
    <param name="update_factor_free" value="0.4"/>
    <param name="update_factor_occupied" value="0.9" />
    <param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/>
    <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
    <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
    <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />

    <!-- Advertising config -->
    <param name="advertise_map_service" value="true"/>

    <param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/>
    <param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/>

    <!-- Debug parameters -->
    <!--
      <param name="output_timing" value="false"/>
      <param name="pub_drawings" value="true"/>
      <param name="pub_debug_output" value="true"/>
    -->
    <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" />
  </node>
  <!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/>-->
</launch>

"/home/robot/catkin_ws/src/hector_slam/hector_mapping/launch/whole_room_mapping.launch"

建图结果：

 

节点之间的订阅关系如下：