使用rosbag录制realsense报错： cv_bridge exception: ‘[16UC1] is not a color format. but [bgr8] is.

最新推荐文章于 2022-12-21 14:06:39 发布
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分类专栏： 环境安装 ROS 文章标签： 自动驾驶 realsense
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhu_1997/article/details/120493858
版权
  • 原因
    rosbag record -a 会记录所有topic，compress转换格式出错
  • 解决

    • https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/1076

    • rosbag指定要录制的topic

       rosbag record /camera/color/camera_info /camera/color/image_raw /camera/depth/camera_info /camera/depth/color/points /camera/depth/image_rect_raw /camera/extrinsics/depth_to_color /tf /tf_static -O temp_bag.bag
mumu157
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if (!infer_state) { std::cout << "Waiting for inference" <<std::endl; return; } try { color_ptr = cv_bridge::toCvCopy(color_image, image_encodings::BGR8); depth_ptr = cv_bridge::toCvCopy(depth_image, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_16UC1); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } color_ptr->image.copyTo(color_img); depth_ptr->image.copyTo(depth_img); if (img_rotate) { cv::rotate(color_img, color_img, cv::ROTATE_180); cv::rotate(depth_img, depth_img, cv::ROTATE_180); } image_update = true;
07-15
这段代码用于处理接收到的图像消息，并将其转换为OpenCV图像格式进行后续处理。 首先，检查变量 `infer_state` 的值。如果为假，则输出一条消息并返回，表示正在等待推理状态。 接下来，使用 `cv_bridge::toCvCopy` 方法将接收到的 `color_image` 和 `depth_image` 转换为OpenCV图像格式，并将结果分别保存到 `color_ptr` 和 `depth_ptr` 中。 如果转换过程中发生异常，会捕获 `cv_bridge::Exception` 异常，并使用 `ROS_ERROR` 输出错误信息，然后返回。 接下来，将 `color_ptr->image` 复制到 `color_img` 中，将 `depth_ptr->image` 复制到 `depth_img` 中。 如果变量 `img_rotate` 的值为真，则对 `color_img` 和 `depth_img` 进行180度旋转。 最后，将变量 `image_update` 的值设置为真，表示图像已更新。 这段代码的作用是处理接收到的图像消息，并将其转换为OpenCV图像格式进行后续处理。
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