ROS + Parrot-Sphinx进行Bebop无人机仿真

本篇博客介绍了如何使用 Parrot-Sphinx进行Bebop 2无人机的飞行仿真。

测试环境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

一、安装Parrot-Sphinx

打开一个终端，输入：

$ echo "deb http://plf.parrot.com/sphinx/binary `lsb_release -cs`/" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/sphinx.list > /dev/null
$ sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 508B1AE5
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install parrot-sphinx

注意：安装过程中会跳出窗口"add user to the firmware group"（添加用户名到固件组），可以输入当前用户。安装结束后需要登出并重新登录当前用户以完成安装。

二、初步使用

1. 启动并检查firmwared服务

打开 一个终端，输入：

$ sudo systemctl start firmwared.service

启动后不可关闭当前shell，继续在终端输入：

$ fdc ping

将得到PONG的响应。
注意：启动firmwared服务后，会默认在*/usr/share/firmwared/firmwares*路径下生成一个.firmware文件，该文件可以删除，删除后需要重新启动服务。若需要关闭firmwared服务，可以在终端中输入：

$ sudo systemctl stop firmwared.service

2. 检查WiFi接口名

在终端中输入：

$ iwconfig

并记录下显示的主机WiFi接口名（通常为“wlan0”或者“wlx****”）。

3. 初步运行仿真

进入*/opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/*文件夹，

$ cd /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/
$ ls

可以看到有一些以.drone为后缀的文件，它们定义了所需仿真的无人机类型。打开其中的bebop2.drone，

$ gedit bebop2.drone

找到*<stolen_interface>wlan0:eth0:192.168.42.1/24</stolen_interface>*这一行，将其中的wlan0替换为之前保存的主机WiFi接口名称。打开一个终端，输入：

$ sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone

将打开一个Gazebo窗口

可以看到其中已经有一架Bebop 2无人机。

注意 1：此时若关掉该Gazebo仿真窗口，并继续用iwconfig命令查看主机WiFi接口，会发现名称发生了改变，变成了eth0.因此，如果需要再次运行该仿真，需要将.drone中的相关名称改为eth0。该改变只会发生一次，但是每次电脑重启后WiFi接口名又会变为最初的名称。

注意 2：每运行一次该仿真，在电脑重启后，将会得到一次检测到系统问题的弹窗出现。

三、起飞、降落与控制

1. 安装bebop_autonomy程序包

参考：在Ubuntu 18.04和ROS Melodic下安装使用bebop_autonomy包

2. 修改和运行launch文件

参考：ROS控制多架Bebop 2无人机
进入～/bebop_ws/src/bebop_autonomy/bebop_driver/launch文件夹，打开bebop_node.launch运行文件，

将其中的IP地址改为“10.202.0.1”，该地址为连接仿真无人机的默认IP地址。然后打开一个终端，运行该launch文件：

$ roslaunch bebop_driver bebop_node.launch 

3. 控制无人机

打开另一个终端就可以通过发送ros消息对仿真无人机进行控制了。
（1）起飞：

$ rostopic pub --once /bebop2/takeoff std_msgs/Empty

（2）降落：

rostopic pub --once /bebop2/land std_msgs/Empty

（3）飞行
通过发送cmd_vel消息。