在MATLAB中使用自定义的ROS消息类型

MATLAB 2019b中提供了较为完整的ROS功能支持，其中包括使用自定义的ROS消息类型。下面给出使用方法和一个例子。

测试环境：

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic
• MATLAB 2019b

使用步骤：

1. 编写含有自定义ROS消息（服务）类型的程序包，并在catkin空间进行编译

   $ cd ~/ROS/hai_ws/src
   $ git clone https://github.com/hai-zhu/multiagent_srv.git
   $ cd ..
   $ catkin build
   

2. 打开MATLAB，指定该程序包的位置，并使用rosgenmsg命令生成自定义消息文件

   >> folderpath = '/home/hai/ROS/hai_ws/src'
   >> rosgenmsg(folderpath)
   

   注意：使用rosgenmsg命令安装工具箱Robotics System Toolbox Interface for ROS Custom Messages。

   完成该命令后，将会在原ROS程序包所在的文件夹下(src)自动生成一个文件夹matlab_gen。同时在MATLAB的命令行窗口，会显示以下信息：

   Checking subfolder "multiagent_srv" for custom messages.
   
   Building custom message files for the following packages:
   	multiagent_srv
   
   Generating MATLAB classes for message packages in /home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/jar.
   
   Loading file multiagent_srv-0.0.0.jar.
   Generating MATLAB code for multiagent_srv/CommMultiAgent message type.
   Generating MATLAB code for multiagent_srv/StepMultiAgentRequest message type.
   Generating MATLAB code for multiagent_srv/StepMultiAgentResponse message type.
   
   To use the custom messages, follow these steps:
   
   1. Edit javaclasspath.txt, add the following file locations as new lines, and save the file:
   
   /home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/jar/multiagent_srv-0.0.0.jar
   
   2. Add the custom message folder to the MATLAB path by executing:
   
   addpath('/home/hai/ROS/hai_ws/src/matlab_gen/msggen')
   savepath
   
   3. Restart MATLAB and verify that you can use the custom messages. 
   	Type "rosmsg list" and ensure that the output contains the generated
   	custom message types.
   

3. 根据提示信息对javaclasspath.txt文件进行修改，并添加相关文件夹到MATLAB的路径中。重启MATLAB，使用命令rosmsg list就可以看到自定义的消息类型了。

参考资料： https://nl.mathworks.com/help/ros/ug/ros-custom-message-support.html
https://nl.mathworks.com/help/ros/ug/create-custom-messages-from-ros-package.html