ROS控制Parrot Bebop2无人机

ROS控制Parrot Bebop2无人机

bebop_autonomy是基于Parrot公司的官方程序包ARDroneSDK3开发的一个ROS程序包，用于对Bebop系列无人机进行通信和控制。

该程序包可以在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下直接根据官方教程安装，但在Ubuntu 18.04和ROS Melodic环境下，需要进行额外的设置才可正常使用，现作以下记录。

安装步骤

官方教程 （英文）

中文教程 —— from 创客智造

额外设置

如果是Ubuntu18.04和ROS Melodic环境，还需要在当前工作空间的devel/lib文件夹下新建一个链接，链接到/opt/ros/melodic/lib/parrot_arsdk文件夹，并将~/bebop_ws/devel/lib/parrot_arsdk添加到$LD_LIBRARY_PATH，指令如下：

cd ~/bebop_ws/devel/lib
ln -s /opt/ros/melodic/lib/parrot_arsdk parrot_arsdk
echo "export LD_LIBRARY_PATH="~/bebop_ws/devel/lib/parrot_arsdk:$LD_LIBRARY_PATH"" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

参考资料：https://github.com/AutonomyLab/bebop_autonomy/issues/170