AirSim仿真环境使用笔记（一）：安装AirSim

测试环境

• Ubuntu 18.04
• ROS Melodic

一、AirSim概述

AirSim是微软基于虚幻引擎Unreal Engine开发的面向无人机、汽车以及其他机器人的开源仿真环境。作为Unreal Engine的一个插件，AirSim可以应用于任何用户自己建立的Unreal环境中，进行不同环境下的仿真。AirSim的目标是为AI研究者提供一个开源、通用的平台，从而方便进行机器人自主导航相关算法的仿真和实验，如深度学习、强化学习和计算机视觉等。

在这个系列中，我将记录下自己在学习和使用AirSim过程中的一些笔记。本篇介绍了如何安装和简单测试AirSim仿真环境。

AirSim详细介绍：AirSim: High-Fidelity Visual and Physical Simulation for Autonomous Vehicles

二、安装和编译Unreal Engine

在安装AirSim之前需要安装和编译Unreal Engine。为了获取Unreal Engine在github上的源代码，首先需要申请注册成为Epic Games的成员。注册成功后就可以访问Unreal Engine在github上的项目https://github.com/EpicGames/UnrealEngine，然后将其下载到本地并进行编译。需要注意的是目前AirSim只支持高于1.22版本的Unreal Engine，在本次测试中，我使用的是4.24版本。

打开一个终端，并执行以下步骤：

$ cd
$ git clone -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
$ cd UnrealEngine
$ ./Setup.sh
$ ./GenerateProjectFiles.sh
$ make

注意：编译过程非常慢，需要耐心等待。而且Unreal Engine非常大，在我的电脑上我pull了Unreal Engine的github源代码并编译成功后，整个文件夹大小达到了75G。

三、安装和编译AirSim

打开一个终端，并执行以下步骤：

$ cd
$ git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
$ cd AirSim
$ ./setup.sh
$ ./build.sh

四、初识AirSim

首先启动Unreal。打开一个终端，并执行

$ cd UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux/
$ ./UE4Editor

将会启动Unreal，注意启动过程会较慢。启动后可以看到

点击More -> Browse选项，选择AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject并打开。如果弹出窗口需要对项目进行转换，选择more options -> convert in place。如果弹出是否build选项，选择Yes。如果弹出是否禁用AirSim插件，选择No。注意编译过程可能会比较慢，需要耐心等待。

打开成功后，可以看到对应的Unreal场景，通过鼠标可以调整视图和视角

继续点击Play按钮，会弹出选择使用车辆还是无人机进行仿真。例如点击Yes使用车辆进行仿真，可以看到仿真环境中会“空降”下一辆汽车。这时如果用鼠标左键点击仿真窗口，鼠标光标将消失并将进入仿真环境，可以通过键盘箭头方向键对汽车的运动进行控制。如果想用鼠标调整视图和视角，可以将鼠标光标移动出仿真窗口，并点击工具栏Eject按钮（该按钮将变成Possess）。如果想回到仿真器，可以点击该Possess按钮。

在这个笔记系列中，后续我将记录如何使用ROS+AirSim进行无人机仿真。