环境感知：动态环境建模_（10）.动态环境建模案例分析

动态环境建模案例分析

在上一节中，我们讨论了动态环境建模的基本概念和技术，包括传感器数据的采集、处理以及环境模型的构建方法。本节将通过具体的案例分析，进一步深入探讨如何在实际应用中实现动态环境建模。我们将从以下几个方面进行分析：基于激光雷达的动态环境建模、基于摄像头的动态环境建模、多传感器融合的动态环境建模以及环境建模在自动驾驶中的应用。

基于激光雷达的动态环境建模

激光雷达（Lidar）是一种常用的传感器，广泛应用于环境感知和建模。激光雷达能够提供高精度的距离信息，通过点云数据可以构建出环境的三维模型。本节将详细介绍如何使用激光雷达数据进行动态环境建模。

点云数据的采集与处理

激光雷达采集的数据通常是以点云的形式存储的。点云是由大量三维点组成的集合，每个点包含三维坐标（x, y, z）和强度值。点云数据的处理包括滤波、去噪、分割等步骤，以便提取有用的信息。

滤波与去噪

滤波与去噪是点云数据