动态系统建模分析
1. 傅立叶变换的推导
证明主要是基于三角函数的正交性、欧拉公式来完成。利用正交性推导傅里叶级数,如下:
下面推导出傅立叶级数在复数下的表达形式:(这里的证明主要利用欧拉公式)
利用在复数下的傅立叶级数性质,推导出周期函数的傅立叶变化,之后再将周期近似到正无穷,得到一般函数的傅立叶变换。最终得到傅立叶变换:
2. 拉普拉斯变换
常用的傅立叶变换:参考https://www.bilibili.com/video/BV1ib411S7At
也可以直接查表:https://wenku.baidu.com/view/86aa5184e53a580216fcfeb8.html
L [ f ′ ( t ) ] = S F ( s ) L\left[f^{\prime}(t)\right]=S F(s) L[f′(t)]=SF(s)
L ( sin a t ) = 1 s 2 + a 2 L(\sin a t)=\frac{1}{s^{2}+a^{2}} L(sinat)=s2+a21
L ( f ( t ) ) = e − a t = 1 a + s \operatorname{L}(f(t))=e^{-a t} = \frac{1}{a+s} L(f(t))=e−at=a+s1
L [ ∫ 0 t f ( τ ) d τ ) ] = 1 S F ( s ) \left.L\left[\int_{0}^{t} f(\tau) d \tau\right)\right]=\frac{1}{S} F{(s)} L[∫0tf(τ)dτ)]=S1F(s)
L(u(t)) = 1/s
在s域上,有下面的性质,当sigma=0时,拉普拉斯变换就变成了傅立叶变换。因此下面一张图便表示了两者的关系。这里的s域实际上就是用来分析系统的“复平面”。
S
=
σ
+
j
‾
ω
S=\sigma+\underline{j} \omega
S=σ+jω
傅立叶变换只是讨论了实数域的部分,但是拉普拉斯变换还讨论复数域的部分。
下面讨论了ROC收敛域问题。(讨论ROC的必要性是什么?)
下面讨论了拉普拉斯逆变换问题。
传递函数与拉普拉斯变换
参考https://www.bilibili.com/video/BV1Hb411a7kf;
3 脉冲响应与阶跃响应
分析阶跃响应的必要行在哪里?
单位冲激响应h(t)可以完整描述一个线性时不变系统,有了它,任意给定输入信号x(t), 通过该系统后的输出y(t)为x(t)和h(t)的卷积。
单位阶跃响应s(t)以及单位脉冲响应p(t)与h(t)的联系:(脉冲和冲击应该是一回事)
由此可知单位阶跃响应描述的是系统的记忆性,将信号的脉冲响应(冲激响应)进行累加。
理想脉冲信号,其傅里叶变换恒为1,也就时包含了所有频率分量,是一个理想的测试信号,能够激发出所有单位频率分量的响应,因此理想脉冲信号的响应,就代表了系统的特性。
下面是一个阶跃响应的示例:
对于系统的阶跃响应可以表示为
在时间为T时,系统达到63%;当时间为4T时,系统达到98%。利用这一点可以作系统辨识。这里的时间T与a的关系也很明确了。
4. 冲激响应和卷积1
从上面的结果中可以看到,如果可以得到系统的冲激响应h(t),那么对于任何输入,都可以将其与h(t)做卷积得到系统的输出。也就是说,冲激响应完全定义了系统的性质。
https://www.bilibili.com/video/av26448770 ↩︎