动态系统建模分析（持续更新）

动态系统建模分析

1. 傅立叶变换的推导

证明主要是基于三角函数的正交性、欧拉公式来完成。利用正交性推导傅里叶级数，如下：

下面推导出傅立叶级数在复数下的表达形式：（这里的证明主要利用欧拉公式）

利用在复数下的傅立叶级数性质，推导出周期函数的傅立叶变化，之后再将周期近似到正无穷，得到一般函数的傅立叶变换。最终得到傅立叶变换：

z变换与傅立叶变换之间的关系：

2. 拉普拉斯变换

常用的傅立叶变换：参考https://www.bilibili.com/video/BV1ib411S7At

也可以直接查表：https://wenku.baidu.com/view/86aa5184e53a580216fcfeb8.html

$$L\left[f^{\prime }(t)\right]=SF(s)$$

$$L(\sin at)=\frac{1}{s^2+a^2}$$

$$L(f(t))=e^{-at}=\frac{1}{a+s}$$

$$L\left[{\int }_0^{t}f(\tau )d\tau \right)]=\frac{1}{S}F(s)$$

L(u(t)) = 1/s

在s域上，有下面的性质，当sigma=0时，拉普拉斯变换就变成了傅立叶变换。因此下面一张图便表示了两者的关系。这里的s域实际上就是用来分析系统的“复平面”。

$$S=\sigma +\underline{j}\omega$$

傅立叶变换只是讨论了实数域的部分，但是拉普拉斯变换还讨论复数域的部分。

下面讨论了ROC收敛域问题。（讨论ROC的必要性是什么？）

下面讨论了拉普拉斯逆变换问题。

传递函数与拉普拉斯变换

参考https://www.bilibili.com/video/BV1Hb411a7kf；

3 脉冲响应与阶跃响应

分析阶跃响应的必要行在哪里？

单位冲激响应h(t)可以完整描述一个线性时不变系统，有了它，任意给定输入信号x(t), 通过该系统后的输出y(t)为x(t)和h(t)的卷积。

单位阶跃响应s(t)以及单位脉冲响应p(t)与h(t)的联系：（脉冲和冲击应该是一回事）

由此可知单位阶跃响应描述的是系统的记忆性，将信号的脉冲响应（冲激响应）进行累加。

理想脉冲信号，其傅里叶变换恒为1，也就时包含了所有频率分量，是一个理想的测试信号，能够激发出所有单位频率分量的响应，因此理想脉冲信号的响应，就代表了系统的特性。

下面是一个阶跃响应的示例：

对于系统的阶跃响应可以表示为

在时间为T时，系统达到63%；当时间为4T时，系统达到98%。利用这一点可以作系统辨识。这里的时间T与a的关系也很明确了。

4. 冲激响应和卷积¹

从上面的结果中可以看到，如果可以得到系统的冲激响应h(t)，那么对于任何输入，都可以将其与h(t)做卷积得到系统的输出。也就是说，冲激响应完全定义了系统的性质。

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1. https://www.bilibili.com/video/av26448770 ↩︎