动态系统的建模与分析

参考：DR_CAN

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• 傅里叶级数与变换
• 工程数学

1.介绍

解决一个控制系统的问题：

• 对研究对象进行分析
• 控制器设计
• 测试

  分析被控对象的物理特性及动态表现，在这个基础上建立数学模型，数学模型可以是动力学模型、热力学模型、流体力学模型和经济学模型等，然后在数学模型的基础上进行控制器的设计，为满足不同的要求就要应用不同的控制方法（传统控制控制、PID控制、非线性控制、自适应控制和优化控制等）,紧接着选择测试平台，可以是仿真平台、实验室模型样机和真实设备等。最后不断将实验结果与模型比较，对数学模型不断的验证和更新。

涉及的内容：
动态系统建模：

• 电力，KCL，KVL
• 流体
• 热力学
• 机械系统

拉普拉斯+微分方程
时域分析
频域分析

2.电路系统建模

基础元件：

基础元件	单位	符号
电量	库仑（c）	$q$
电流	安培（A）	$i$
电压	伏特（V）	$e$
电阻	欧姆（Ω）	$R$
电容	法拉（F）	$C$
电感	亨利（H）	$L$

流速：$$i=\frac{dq}{dt}$$
电阻电压：$$e_R=iR$$

电量:$$q=C{e}_c$$
$$e_c=\frac{1}{C}q=\frac{1}{C}{\int }_0^{t}idt$$

电感：
$$e_L=L\frac{di}{dt}=L{i}^{\prime }$$

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基尔霍夫定律
  KCL：所有进入某节点的电流的总和等于所有离开这个节点的电流的总和。
$$i_1+i_2-i_3-i_4=0$$

  KVL：沿着闭合回路所有元件两端的电压的代数和为零。
$$e_R-e=0$$

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KVL:
$$e_L+e_C+e_R-e=0$$
$$L{i}^{\prime }+\frac{1}{C}{\int }_0^{t}idt+iR=e$$
两边求导：
$$L{i}^{\prime \prime }+i^{\prime }R+\frac{1}{C}i=e^{\prime }$$

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$$\begin{gathered} L=2H \\ C=\frac{1}{4}F \\ {R}_1=1\Omega \\ {R}_2=3\Omega \end{gathered}$$

loop 1:
$$e_L+e_C-e_i=0$$
loop 2:
$$e_{R1}+e_{R2}-e_C=0$$

合并：
$$e_L+e_{R1}+e_{R2}-e_i=0$$
  这是一个大圈，因此在用KVL时，不一定都用小圈，也可用大圈。

$e_L=L{i}_1^{\prime }=2i_1^{\prime }$
$e_C=\frac{1}{C}{\int }_0^t(i_1-i_2)dt=4{\int }_0^t(i_1-i_2)dt$
$e_{R1}=i_2{R}_1=i_2$
$e_{R1}=i_2{R}_2=3i_2$

loop 1:
$$2L{i}_1^{\prime }+4{\int }_0^t(i_1-i_2)dt-e_i=0\text{\hspace{1em}(1)}$$
loop 2:
$$4i_2-4{\int }_0^t(i_1-i_2)dt=0\text{\hspace{1em}(2)}$$

由（1）（2）式得：
$$2i_1^{\prime }+4i_2-e_i=0\text{\hspace{1em}(3)}$$
由（2）得：
$$\begin{gathered} i_2^{\prime }=i_1-i_2 \\ {i}_2^{\prime \prime }=i_1^{\prime }-i_2^{\prime }\text{\hspace{1em}(4)} \end{gathered}$$
由（3）（4）式得：
$$2(i_2^{\prime \prime }+i_2^{\prime })+4i_2=e_i\text{\hspace{1em}(5)}$$

求$e_o$和$e_i$的关系：
$$e_o=e_R=3i_2\text{\hspace{1em}(6)}$$

由（5）（6）式得：
$$2(e_o^{\prime \prime }+e_o^{\prime })+4e_o=3e_i$$

小结：
  KVL列方程，然后消掉自己定义的电流

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loop 1:
$$\begin{gathered} i_{1}R1+(i_1-i_2)R2-e_i=0 \\ \frac{16}{3}{i}_1-4i_2-e_i=0\text{\hspace{1em}(1)} \end{gathered}$$

loop 2:
$$\begin{gathered} (i_2-i_3)R3+i_{2}R4-(i_1-i_2)R2=0 \\ -4i_1+9i_2-3i_3=0\text{\hspace{1em}(2)} \end{gathered}$$

loop 3:
$$\begin{gathered} \frac{1}{C}{\int }_0^t{i}_{3}dt-(i_2-i_3)R3=0 \\ {i}_3=3C(i_2^{\prime }-i_3^{\prime })\text{\hspace{1em}(3)} \end{gathered}$$

  我们的目的是找到$e_i$和$e_o$的关系,而$e_o=2i_2$,因此想先消去$i_1$和$i_3$，再消去$i_2$

由（1）（2）式得：
$$\begin{gathered} -4(\frac{3}{4}{i}_2+\frac{3}{16}{e}_i)+9i_2-3i_3=0 \\ 2i_2-i_3-\frac{1}{4}{e}_i=0\text{\hspace{1em}(4)} \end{gathered}$$

由（3）（4）式得：
$$2i_2-3C(i_2^{\prime }-i_3^{\prime })-\frac{1}{4}{e}_i=0\text{\hspace{1em}(5)}$$

（5）式还有$i_3^{\prime }$没消去，为了不引入新的变量，对（4）式求导：
$$2i_2^{\prime }-i_3^{\prime }-\frac{1}{4}{e}_i^{\prime }=0\text{\hspace{1em}(6)}$$

由（5）（6）式得：
$$\begin{gathered} 2i_2-3C(i_2^{\prime }-(2i_2^{\prime }-\frac{1}{4}{e}_i^{\prime }))-\frac{1}{4}{e}_i=0 \\ 2i_2+3C{i}_2^{\prime }-\frac{3}{4}C{e}_i^{\prime }-\frac{1}{4}{e}_i=0\text{\hspace{1em}(7)} \end{gathered}$$

只有电流$i_2$，这样就可以引入$e_o$了：
$$e_o+\frac{3}{2}C{e}_o^{\prime }=\frac{1}{4}{e}_i+\frac{3}{4}C{e}_i^{\prime }\text{\hspace{1em}(8)}$$

3.流体系统建模

流体系统的几个基本元素：
  此处默认为不可压缩的均质流体

密度	$\rho$	$kg/m^3$
流量flow rate	$q$	$m^3/s$
体积	v	$m^3$
高度hight	h	m
压强pressure	P	$N/m^2$

  压强有三个概念，比如说对于容器的液体来说，它的高度是$h$，横截面积是$A$，由流体重力产生的压强称之为静压（Hydrostatic Pressure）:
$$\begin{array}{rl}{P}_{Hydro}& =\frac{F_{Hydro}}{A}=\frac{mg}{A}=\frac{\rho Vg}{A}\\ & =\frac{\rho Ahg}{A}=\frac{\rho gh}{A}=\rho gh\end{array}$$

  除了液体的压强以外还有大气压强，绝对压强（Absolute Pressure）：
$$P_{abs}=P_a+P_{Hydro}=P_a+\rho gh$$

  测量出来的压力称为表压（Gauge Pressure）：
$$P_{gauge}=P_{abs}-P_a=\rho gh$$

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流阻Fluid Resistance
  产生流阻的原因是流体在流动的过程中，通过一些管道连接等，这些都会阻碍流体的流动，因此会产生压差，压差和流量相关：
$$P_1-P_2=\rho qR$$
  $\rho q=kg/m^3\cdot m^3/s=kg/s$:每秒钟通过横截面的流体的质量，两边的压力差越大，每秒钟流过的流体的越多。

  流阻和电阻的概念非常相似：
$$e_1-e_2=iR$$

理想压源
$$P_2=P_1+P_s$$

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基本法则-质量守恒定律Conseration of Mass
  有了基本元素，还需要基本法则把它们联系在一起，就像电路当中有基尔霍夫定律，在力学当中有牛顿定律一样，这里面我们用到的是质量守恒定律，容器内流体质量的变化：
$$\frac{\mathrm{d}m}{\mathrm{d}t}={\dot{m}}_{in}-{\dot{m}}_{out}$$
式子两边除以$\rho$:
$$\frac{\mathrm{d}V}{\mathrm{d}t}={\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out}$$
$$\Rightarrow A\frac{\mathrm{d}h}{\mathrm{d}t}={\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out}$$
$$\Rightarrow \frac{\mathrm{d}h}{\mathrm{d}t}=\frac{1}{A}({\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out})$$

  容器底部受到的压力：
$$P=P_a+\rho gh$$
   其动态方程为：
$$\begin{array}{rl}\frac{\mathrm{d}P}{\mathrm{d}t}& =\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}t}(P_a+\rho gh)\\ & =\rho g\frac{\mathrm{d}h}{\mathrm{d}t}\\ & =\frac{\rho g}{A}({\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out})\end{array}$$

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  进口处为$q_{in}$,出口处$q_{out}$，容器得横截面积为$A$，出口流阻为u$R$，求液面高度的动态方程$\frac{dh}{dt}$.

  由质量守恒定律：
$$\frac{\mathrm{d}V}{\mathrm{d}t}={\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out}$$
$$\Rightarrow \frac{\mathrm{d}h}{\mathrm{d}t}=\frac{1}{A}({\dot{q}}_{in}-{\dot{q}}_{out})$$

  流阻压差：
$$P_1-P_a=\rho q_{out}R$$
$$\begin{array}{rl}{q}_{out}& =\frac{P_1-P_a}{\rho R}\\ & =\frac{P_a-\rho gh-P_a}{\rho R}\\ & =\frac{gh}{R}\end{array}$$

$$\Rightarrow \frac{\mathrm{d}h}{\mathrm{d}t}=\frac{{\dot{q}}_{in}}{A}-\frac{gh}{AR}$$

4.拉普拉斯变换

  拉普拉斯变换是控制理论的基础，它广泛的应用于工程分析当中，它可以把时域($t$)上的函数变换到复数域($s=\sigma +jw$)上，从而大大简化系统分析的难度和复杂程度。
$$f(t)\to F(s)$$

  先从一个简单的电路系统开始，它的动态方程：
$$e^{{}^{\prime }}=L{i}^{{}^{\prime \prime }}+R{i}^{{}^{\prime }}+\frac{1}{C}i$$

  定义系统的输入为$e$，输出为$i$，分析电流的变化。本质上就是求解微分方程的过程，假设$g(t)$就是变化过程，$g(t)$隐含了系统的特征，就是微分方程表现出来的内容，三者的关系其实是一个卷积的过程。因此分析这样一个系统，它涉及到了卷积和微分方程，分析和计算起来都非常麻烦，而且不是很直观。拉普拉斯变换可以帮助我们解决这些问题，通过拉普拉斯变换，微分方程变成了代数方程，卷积运算变成了乘法运算。

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  对时域函数$f(t)$作拉普拉斯变换：
$$\mathcal{L}[f(t)]=F(s)={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-st}dt$$

  $f(t)$是一个平面图形，经过拉普拉斯变换后三维的复数域。当$\sigma =0$时，从箭头的方向看过去，就是傅里叶变换，可以看到拉普拉斯变换和傅里叶变换的关系。
$$F(s)=F(w)={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-jwt}dt$$

  从上向下看就是复平面，做工程的往往会关注系统的极点和零点在复平面上的位置.

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对指数函数$f(t)=e^{-at}$的拉普拉斯变换
$$\begin{array}{rl}\mathcal{L}[f(t)]& ={\int }_0^{\infty }{e}^{-at}{e}^{-st}dt\\ & ={\int }_0^{\infty }{e}^{-(a+s)t}dt\\ & =-\frac{1}{a+s}{e^{-(a+s)t}|}_0^{\infty }\\ & =\underset{t\to \infty }{\lim }-\frac{1}{a+s}{e}^{-(a+s)t}-(-\frac{1}{a+s})\\ & =\frac{1}{a+s}\end{array}$$

  拉普拉斯变换的重要性质：符合线性变换，线性变换符合叠加原理
$$\mathcal{L}[af(t)+bg(t)]=aF(s)+bG(s)$$

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正弦$\sin at$的拉普拉斯变换

根据欧拉公式转化为复指数
$$e^{i\theta }=\cos \theta +i\sin \theta$$
$$e^{-i\theta }=\cos \theta -i\sin \theta$$
两式相减：

$$\begin{gathered} e^{i\theta }-e^{-i\theta }=2i\sin \theta \\ \sin \theta =\frac{e^{i\theta }-e^{-i\theta }}{2i} \end{gathered}$$

$$\sin at=\frac{e^{iat}-e^{-iat}}{2i}$$

  因为拉普拉斯变换是一个线性变换
L [ e i a t 2 i ] − L [ e − i a t 2 i ] = 1 2 i