**安装并配置ROS环境(Kinetic 版本) **
说明
- 本教程详细描述了ROS的安装与环境配置。
- 此为 Ubuntu16.04 + Kinetic安装说明
官方安装ROS说明
ubuntu16.04版本
- ubuntu16.04版本镜像官方下载连接:http://cn.ubuntu.com/download/
ROS的Kinetic版本安装说明
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配置Ubuntu仓库,"restricted," "universe," and "multiverse." 可界面软件更新那进行设置。
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2.安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自中国的源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 3.增加key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
- 4.更新
sudo apt-get update
如果出现
解决方法:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
注意:最后的码,根据不同的上面出错提示进行修改
重新执行:
sudo apt-get update
- 5.安装,这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
- 6.解决依赖
sudo rosdep init
如果出现如下错误:
解决方法:
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
重新执行:
sudo rosdep init
rosdep update
- 7.环境设置
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 8.安装rosinstall,便利的工具
sudo apt-get install python-rosinstall
或者(推荐这个 ):
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
- 9.测试Ros是否安装成功
- 9.1运行roscore
roscore
- 9.2运行turtlesim功能包
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 9.3运行键盘控制
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 9.4鼠标点击第3个命令窗口,按“上下左右”四个按键,小乌龟可以正常行走,那么安装就比较成功了。
卸载Kinetic
- 用apt-get方式安装Kinetic的,卸载使用如下命令:
sudo apt-get remove ros-kinetic-*
- 卸载成功的效果:就是/opt下的ROS文件夹Kinetic被删除
catkin方式创建ROS工作空间
- 这些操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本,对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。
下面我们开始创建一个catkin 工作空间:
mkdir -p /home/youruser/catkin_ws/src
cd /home/youruser/catkin_ws/src
ls #查看一下
- 即使这个工作空间是空的(在'src'目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),你依然可以编译它:
cd /home/youruser/catkin_ws/
catkin_make
- catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层,想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件:
source devel/setup.bash
- 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录,采用以下命令查看:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
#显示如下:
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks
- youruser为用户目录
到此你的工作环境已经搭建完成,接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.
参考:https://www.ncnynl.com/archives/201801/2273.html
http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89041359
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569#commentBox