ubuntu16系统下编译ORB-SLAM3

1，在github上下载ORB-SLAM3.（或者在码云上下载）

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

2，此时可以在ORB-SLAM3文件夹中打开README.md

# 2. Prerequisites
We have tested the library in **Ubuntu 16.04** and **18.04**, but it should be easy to compile in other platforms. A powerful computer (e.g. i7) will ensure real-time performance and provide more stable and accurate results.
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## Python
Required to calculate the alignment of the trajectory with the ground truth. **Required Numpy module**.

* (win) http://www.python.org/downloads/windows
* (deb) `sudo apt install libpython2.7-dev`
* (mac) preinstalled with osx

在整个的系统的前提条件(#2)中可以看到系统包含的第三方库：Pangolin，OpenCV，Eigen3，Python，DBoW2 and g2o

其中DBoW2 and g2o在系统的Thirdparty中已经存在，所以不需要另外下载，eigen和python已经集成在ubuntu中只需在终端中下载就可以了。此时，需要下载Pangolin和Opencv。

3，编译环境

     (1 ) Pangolin：本质上是图形界面，展示系统的运行状态

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
sudo apt install libglew-dev cmake libpython2.7-dev pkg-config libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

    (2) Opencv的安装可以参考我的上一篇文章

    (3) Eigen3是一个矩阵处理库，ORB-SLAM3中要求Eigen的版本在3.1.0以上，在ubuntu16使用apt安装满足条件。

sudo apt-get install libeigen3-dev

    (4) python的支持，其中主要是为了ORB-SLAM3中满足数据处理和运行结果展示。

sudo apt install libpython2.7-dev

至此需要安装的第三方库安装完成。

4，编译ORB-SLAM3(非ROS版)

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

其中出现错误：在cmakelists.txt文件中报错，找不到eigen 3.1.0 。这是因为在文件的47行处为“find_package(Eigen3  3.1.0 REQUIRED) ”，在ubuntu16上安装的是3.4.9版本，所以不同，在此处可以将3.1.0删除就可以修复错误。之后，编译g2o时也会出现同样的错误，也是采用同样的方式解决问题。

完成后再运行./build.sh。出现错误：error: openssl/md5.h: No such file or directory

 解决方法是：

sudo apt-get install libssl-dev

此时重新编译就可以得到编译结果了。