全向组的优雅转向

简 介： 在第十六届智能车竞赛室内赛题组有一个全向组。它使用H车模（四个麦克纳姆路）形成的运行平台在赛道上运行。要求车模在三岔路口改变运行模式。因此，对于赛道的判断以及车模的控制是这个赛题组的关节。控制麦克纳姆轮车模平台的运行是对全向运行平台的基本控制。在光滑赛道上进行顺滑优化的转向，这是在基本的专项基础上完成优雅控制的关键。下面记录了参赛同学们的建议，也许可以为将来比赛中的优雅提供了合理的建议。

关键词： 智能车竞赛，全向组，转向，沁恒单片机

 

01 对于全向组的建议

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  卓大大，关于室内赛道，我有几个建议：

  首先，三岔路最好还是一个，四轮和智能视觉影响不大，但是对于双车来说多一个三岔会导致很多算法上的问题，全向组的话，会让一种非常优雅的控制方法十分难堪，就是运行方向在前-右-后-右-前 这样变换，刚好遍历岔路并且每次换向都不用刻意旋转。

  其次， 是关于三岔路口的直道长度，我们测试的结果是40cm直道斜入可以解决，所以这里可以考虑增加难度。

  最后，是关于路肩，H车对路肩的破坏力巨大，会把路肩连根拔起，所以建议全向组的赛道不设置路肩。

  总结： 四轮/视觉组多个三岔路没问题，但双车/全向组一个最好；三岔路斜入可以实现只要别直接弯道接路口；全向组建议不设置路肩。

  就像这样的优雅转向：

^{▲ 优雅的转向}

 

对于建议的总结

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  在第十六届智能车竞赛室内赛题组有一个全向组。它使用H车模（四个麦克纳姆路）形成的运行平台在赛道上运行。要求车模在三岔路口改变运行模式。

  因此，对于赛道的判断以及车模的控制是这个赛题组的关节。控制麦克纳姆轮车模平台的运行是对全向运行平台的基本控制。在光滑赛道上进行顺滑优化的转向，这是在基本的专项基础上完成优雅控制的关键。下面记录了参赛同学们的建议，也许可以为将来比赛中的优雅提供了合理的建议。

第十六届智能车竞赛全向组调试视频

 

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