初心高于成败

初心高于成败

 

01 初心高于成败

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一、前言

  大家看到这个视频是西部赛区独立车模组别决赛第三名， 它的车模最终从断路区直奔车路的冲刺过程。  今天收到车模作品队员发送过来的技术路线分享 Github 链接， 他们在备赛中和很多车友进行过坦诚的交流， 这样的经理让他越发确认交流对于技术进步的重要性。  他希望通过开源惯导算法技术细节， 引起大家技术讨论， 优化各自的算法。 大家如果关心他的技术细节， 可以去Github 上给他点颗 星 吧。

• https://github.com/paper-tei/smart_car

▲ 图1.1.1 独立车模从断路区直接入库

二、开发经历

  各位好，我是SWJTU今年智能车队的队长paper。 从大一开始算起，参加智能车竞赛已经有三年了。  第一年的全向行进， 到去年的四轮摄像头， 再到今年的独轮。  虽说期间陆陆续续打了很多其他的比赛。 但是智能车还是贯穿了我的整个大学竞赛生涯。 在今年西部赛区中， 或许是打了这么久智能车积攒的好运一下爆发开了， 得到了决赛第三的好成绩。 坦言说，实在是受之有愧。 我们独轮车的基础属性其实属于是t2梯队， 板子复杂，机械臃肿， 调参时间不够，匆匆忙忙地就前往了赛场。 今年我实在是太忙了， 同时参加了蓝桥杯、电赛、RM、智能车这些比赛， 再加上大三课程很多，同时我还得去准备企业的面试， 能分给独轮车的时间的确很少很少。 在这里我先感谢我的两个队友， 我们一起在最后的几周内两班倒才成功的完成了整车的上场准备工作。

  在七月中旬对比赛规则的再次研读中， 我确立了惯导对独轮车组别的重要性， 如果我们可以出断路横跨赛道的话， 无疑是直接回车库是最优路径。 怀抱着这样的想法， 我进行了简单的测试， 并且向去年取得了智能视觉组全国季军的张斌学长、 RM实验室负责哨兵导航的李逸凡同学，   咨询了一些关于惯导方面基础性的知识， 便开始了代码编写。  幸运的在前往重庆之前完成了惯导回库的整车验证。

  在备赛中我和多位车友进行了技术上的交流， 这些坦诚的交流让我越发确认了交流对于技术进步的重要性。 国赛在即，我可能做出了一个很多人不太能理解的决定， 即开源惯导算法的思路细节。 希望以此为契机， 引起大家的一次技术讨论， 优化我们各自的算法， 在国赛中跑出更优秀的成绩，为大家带来一场视觉盛宴。

  另外，毕竟是四五天内写出来的东西，很多地方处理都不是最优解，欢迎大家指正。 最后，借用RM的一句话警醒正在打比赛的自己与各位。  初心高于成败 。

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● 相关图表链接:

• 图1.1.1 独立车模从断路区直接入库