自平衡独轮车调试过程 | 自动直立起来的确困难_智能摩托车如何立起来的-CSDN博客

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自平衡摩托车运动测试

01 平衡摩托车

一、前言

今天正好有时间，带着前几天收到同学送我的平衡摩托车去外面测试一下。这个车模充了一晚上的电，电量充足。由于主楼大厅中底板比较光滑，可能无法实现车模自动直立的功能。还是走到主楼外面的广场上进行测试。

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二、测试结果

首先来到主楼台阶下面铺设花岗岩的地面进行测试。打开遥控器进行蓝牙链接。车模重新启动一下。车模直立三秒钟之后，可以自动保持直立状态。车模可以稳定的前行。可是测试特技2，也就是车模自动直立功能时，车模失去了平衡。也许黄岗岩太硬，太滑了。现在来到旁边的柏油路上测试车模是否能够自行独立。车模直立、掉头的功能都非常好。但是一旦执行独立特技，车模立马失去了平衡。重现再测试一下。可以看到只要执行独立特技，车模就会失去平衡。
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▲ 图1.2.1 测试车模功能

▲ 图1.2.1 测试车模功能

下面驱动车模来到主楼前面的斜坡上。车模爬坡，在斜坡上保持平衡，掉头，这些功能都非常稳定。是否可以借助于下坡道完成独立呢？看来也不行。

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经过这些测试，可以看到无论怎么样。车模都很难自己独立起来。下面再到前面草地上进行测试。可以看到车模运行非常不稳定。也无法自行独立起来。实际上，车模快速前行的时候，在草地上也比较容易失去平衡。对比一下，可以看到在柏油马路上，车模运行还是非常平稳的。

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实在没辙了，看是否可以手工使其独立起来。啊，还真的可以。在独立状态下，后轮控制摩托车的直立。后轮有两个自由度，前后和左右移动。所以一旦直立起来，车模只能前后左右移动，但无法转弯了。车模直立状态下，虽然能够形成一定轨迹，但其左右移动只能依靠小轮驱动，所以速度比较小。车模可以自己平稳的转成双轮着地。

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最后，再测试一下这款车模上坡下坡的特性。看起来还不错。再试一次。这次上坡失败了。车模运动有慢速和快速两档。可以看到如果高速急停，车模也容易翻车。车模一旦翻车，可以自行停止运动。这个车模可以保持自平衡。转弯半径也可以做到极小。所以比较适合用于明年的室内比赛。现在唯一不清楚的是，在PVC赛道上，这个车模是否可以自行独立起来呢？

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