物联网开发笔记（12）- 使用Wokwi仿真micropython on ESP32开发板实现舵机控制

大家好，今天来和大家分享一下，舵机的控制方法，希望大家一起来学习。

一、目的

通过Wokwi网站使用micropython开发ESR32开发板，实现舵机控制。

二、硬件环境

舵机的官方使用说明，如果大家英文好，建议看英文的。英文不好的看中文的哈，都有的。

wokwi-servo Reference | Wokwi DocsA standard Micro Servo Motorhttps://docs.wokwi.com/parts/wokwi-servo

三、代码分析

main.py

# Micropython on ESP32开发板舵机控制演示。舵机初始状态是竖着的。0度时是横着的。
# 舵机的高电平周期对应的角度：
# 0.5ms--------------0度；
# 1.0ms------------45度；
# 1.5ms------------90度；
# 2.0ms-----------135度；
# 2.5ms-----------180度；

from machine import Pin,PWM
import utime

# pwm输出引脚
pwm = PWM(Pin(15,Pin.OUT))
# 设置pwm频率
pwm.freq(50)

for pos in range(0,181):  #从0到180度转动
    print(pos,end=" ")
    
    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    
    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    utime.sleep(0.25)
 
for pos in range(180,-1,-1):  #从180到0度转动
    print(pos,end=" ")
    
    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    
    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    utime.sleep(0.25)

diagram.py

{
  "version": 1,
  "author": "Anonymous maker",
  "editor": "wokwi",
  "parts": [
    {
      "type": "wokwi-esp32-devkit-v1",
      "id": "esp",
      "top": -14.67,
      "left": -122.67,
      "attrs": { "env": "micropython-20220618-v1.19.1" }
    },
    {
      "type": "wokwi-servo",
      "id": "servo1",
      "top": 83.91,
      "left": 51.5,
      "attrs": { "horn": "single", "hornColor": "Green" }
    }
  ],
  "connections": [
    [ "esp:TX0", "$serialMonitor:RX", "", [] ],
    [ "esp:RX0", "$serialMonitor:TX", "", [] ],
    [ "esp:GND.1", "servo1:GND", "black", [ "h34.2", "v-18.7" ] ],
    [ "esp:3V3", "servo1:V+", "red", [ "v0" ] ],
    [ "esp:D15", "servo1:PWM", "green", [ "h46.87", "v-0.53" ] ]
  ]
}

查看实现效果：

案例分享链接：

Wokwi Arduino and ESP32 Simulatorhttps://wokwi.com/projects/342048711079101011

好啦，今天就介绍到这里，是不是so easy。小伙伴们加油。