Turtlebot2上的Cartographer部署与测试

任务动机：在openEuler下部署和测试cartographer，为cartographer优化创建环境。

任务描述：Turtlebot2上安装cartographer，添加雷达和底盘驱动后，对软件所5号楼12层2000平方米办公场所进行制图，对比Lidar、Lidar+IMU和Lidar+odom解决方案制图效果。

1. 安装

1.1 cartographer安装

我这边直接安装的是turtlebot版本，本质上与单纯的cartographer版本的区别就是多了一个turtlebot的依赖包。前面编译步骤没有区别。

第一步：安装相关依赖包

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

第二步：创建并初始化 名为 catkin_ws 的工作空间

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src

第三步：生成编译所需依赖包

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_turtlebot/master/cartographer_turtlebot.rosinstall
wstool update -t src

第四步：安装第三步中的包文件中的所需ros依赖

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

第五步：编译安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1
source install_isolated/setup.bash

注意事项

1. 如果没有科学上网，在执行wstool update -t src之前，需要将src/.rosinstall文件修改成以下内容，以解决ceres-solver下载不了的问题

vim src/.rosinstall
# 更改ceres-solver中地址改为下面的地址：
#>>uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git

2. 网络要保持连同，因为在执行过程中还会从github下载软件包

3. 如果编译失败，就删掉工作空间目录下除了src目录之外其他所有的文件夹，重新编译

4. 扩展2Gswap：apt-get install dphys-swapfile

5. 使用单核编译，对应上述流程的第五步：catkin_make_isolated --install --use-ninja -j1

测试

source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash

• 使用博物馆数据集：

  https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

• 启动cartographer：

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

• 测试结果：

1.2 激光雷达驱动

1. 下载驱动：

   git clone https://github.com/le