melodic下基于turtlebot3的cartographer安装和仿真使用

1 仿真使用

1.1 我的虚拟机配置

虚拟机软件：VMware
Ubuntu版本：18.04
ROS版本：melodic
仿真软件：gazebo

1.2 安装turtlebot3仿真

这一步就不详细介绍了，网上的资料已经够了，不想搜索的点turtlebot3仿真学习。

1.3 安装cartographer

这里我是参考的cartographer安装。
这篇博文里面，博主提到需要用pcl1.7版本的，不要用1.9。但是查看了一下，我的环境是1.8版本，嫌麻烦不想重装，直接按着文章的步骤做了，成功编译安装，没有问题。

1.4 cartographer仿真使用

1.4.1 仿真准备

修改turtlebot3_cartographer.launch文件，参考在仿真环境下使用Turtlebot3跑Cartographer算法。

1.4.2 仿真问题

重点来了，cartographer安装成败，就看仿真的结果了。
一般情况下，按着上面的文章一路弄下来，应该是可以用了，但也许会出现以下情况。

1.4.2.1 建图打开rviz后，地图一片黑，而且机器人模型呈白色

这时候，先运行gmapping建图算法，如果成功运行，证明turtlebot3仿真是安装成功了，那么就说明cartographer安装失败。请重新再安装一边cartographer。
如果gmapping同样出现问题，那么turtlebot3安装失败。当时我安装cartographer失败，想着换pcl1.7，倒腾环境把gmapping也搞不行了，一气之下，直接重开，所有环境重装。

1.4.2.2 rviz中机器人模型正常，也有激光雷达数据，但地图一片黑

环境重装之后，终于正常一点了，gmapping可以用。试了一下cartographer，模型也没有变白，可以看见绿色的激光雷达扫描结果，但是无法建图。查看rviz左边栏，在全局设置中发现错误提示，无法从map转换到其他tf变换。使用rqt_tf_tree查看tf树，发现根本就没有map，再一查看终端的输出信息，负责发布map信息的cartography节点在建图launch运行一开始就死亡了，根本就没有map信息输出，后边的tf变换都是根据map来的，怎么可能建图。
网上资料查了半天，发现根本没有相关资料，我只好一直盯着终端的输出信息看，突然看见一个错误：

map_by_time.h:43] Check failed: data.time > std::prev(trajectory.end())->first

带着唯一的线索，在网上又开始查询，这一次终于有了眉目。
在cartographer_ros的github代码仓里面，有人向作者提了一个一样的问题—问题issue。老哥的解决方案是，修改.lua文件里的odometry_sampling_ratio，将其改为0.1。然后，我终于跑起了cartographer。

2 实机使用

2.1 我的实机配置

实机：某款工控机
Ubuntu版本：18.04
ROS版本：melodic

2.2 安装cartographer

安装步骤和仿真一样。

2.3 cartographer实机使用

参考cartographer 用自己的机器人建图、保存地图。

网络上的资源很丰富，但是却如碎片般凌乱，写这篇博文整理一下相关文章，感谢以上参考文章的作者！！！