多设备ROS复合通信环境部署与测试

任务动机：模拟机器人的实际使用情况：两块开发板使用usb-net连接后，用PC机通过ROS进行远程的操作

任务描述：在两块开发板之间建立基于usb-net的通信，然后通过静态路由将两个开发板都映射到网络上

1.准备阶段

在实际的机器人开发中，某些功能有限的小型开发板为了节约成本可能不具备网络连接的功能，
这种情况下，我们可以通过有线连接功能有限的开发板和功能完整的开发板，再设置静态路由后。
通过功能完整的开发板的无线网络便可以间接访问功能有限的小型开发板。

2.使用设备

• 小型开发版
• 大型开发板
• usb连接线
• PC机
• 无线路由器

3.开发板之间的网络架设

首先便是我们的老朋友：通过usb-net建立两个开发板之间的连接，过程不再复述可以参考之前的文章：
https://blog.csdn.net/zhzwang/article/details/109952208
需要注意的是，在usb-net设置ip的时候不要跟无线网络使用同一频段。
无线网络的ip在.3频段，避开它我们选择100频段：
小板子：192.168.100.8
大板子：192.168.100.22
大板子的无线网络ip：192.168.3.112

4.ROS架设

首先，确认PC的ip为192.168.3.100
我们需要配置该PC机为ROS的主机
首先在PC机上面编辑.bashrc