maplab系列11：PropertyHandler

PropertyHandler是rovio中使用的一个配置表参数和算法参数相互转换的功能。核心文件是：PropertyHandler.hpp

大概使用方法是把程序中的一些变量在handler中注册。然后handler可以把这些直存为配置文件。主要注册方法有：

void registerMatrix(std::string str, Eigen::Matrix<TYPE,N,M>& var)等方法。并附带一些自动命名的逻辑。

比如这个registerMatrix会自动把矩阵里的entry按照下表来命名。

参数序列化是基于boost的ptree，readFromPropertyTree把读入的ptree付给算法中对应的变量。

readFromInfo读入一个给予ptree的配置表

PropertyHandler还可以有层级关系，subHandlers_存储子PropertyHandler的指针

并且PropertyHandler是int, bool, double, string的范型，所以有对应的四个如boolRegister_的模板实现。

FilterConfiguration用来加载和修改部分配置文件

滤波器的基类FilterBase继承于PropertyHandler，RovioFilter生成了三个子PropertyHandler：

• ImgUpdate
• PoseUpdate
• VelocityUpdate

其他如Prediction的类也都继承了PropertyHandler，作为RovioFilter的子PropertyHandler

State下面有两个函数可以把滤波器状态和协方差序列化为配置文件

• registerElementsToPropertyHandler
• registerCovarianceToPropertyHandler_