maplab系列8：ImuCameraSynchronizer

ImuCameraSynchronizer 是用来同步imu和image的。这是任何vio程序必要的一部分，所以这里单独拿出来分析一下。

首先使用：

• addCameraImage
  • 把image存入VisualNPipeline中
  • VisualNPipeline本来可以用来提取特征点和track，但这里只用来存储image流，所以使用了NullVisualPipeline类型
  • 使用VisualNPipeline的processImageBlockingIfFull加入新的image
• addImuMeasurements
  • 新的imu数据存入ImuMeasurementBuffer中

两个函数不断把imu和图片数据加入到对象中

一共有两个线程:

• checkIfMessagesAreIncomingWorker
  • 检测退出信号
  • 检测最近多少时间内是否没有imu或者img数据收到，异常检测
• processDataThreadWorker
  • 用getNextBlocking从队列中拿出一张图，如果队列没有图就block在这里。
  • 跳过初始kFramesToSkipAtInit个frame
  • 检查和上一帧时间间隔是否小于min_nframe_timestamp_diff_ns_
  • 建立新的new_imu_nframe_measurement
  • 把这个新的frame给这个结构
  • getImuDataInterpolatedBordersBlocking得到最新frame和上一frame之间所有的imu，如果imu数量不够，会跳过