激光点云生成

目的：

• 把lidar采集到的一圈一圈的点云组合成全局点云

细节：

• 使用LOAM
  • LOAM算法严重依赖lidar扫描的时序。也就是如果换了一种lidar，算法的改动比较大。但是因为LOAM使用特征进行匹配，精度上比Cartography高。
  • 如果用的Velodyne 16线。github上有一个叫Lego LOAM的程序可以直接用。不过这个程序和IMU的结合不好，也没有考虑运动畸变。就是简单的把雷达的一个scan当作同一时间的数据使用。所以在高速运动的时候精度很差。
  • 原版的LOAM不是针对velodyne 16线，所以需要比较大的改动，没有集成IMU，不过考虑的运动畸变。
• 使用Cartography
  • Cartography在水平面的精度还不错，但是高度的精度和IMU的关系很大。
  • 因为Cartography是投影到2d的网格上面做的匹配。
  • 离线使用Cartography生成地图，需要做较大改动。要给回环检测和BA更多的资源。
  • 并且Cartography还可以用到非lidar的点云匹配，比如稠密视觉点云，RGBD相机等。

结果：

• 采集100平米的室内场景建图，精度在10cm以下（使用测绘方法获得一些关键点的真值（40个点），然后和计算的轨迹做线性对齐。然后看对齐后的平均误差）
• 采集1000平米的室外场景建图精度肉眼看还不错（比高精度INS得到的轨迹精确）