2018年12月_chamomoe

原创 git中使用另外的git后（submodule），想要把另外的git包含道父git的做法

问题描述：git的一般使用中，如果根目录有了一个.git文件。子目录中就不会再出现.git文件。如果出现了的话，说明这个子目录属于另外一个git库，所以不受根git的管理。如果想要把子git并入根git管理的话。需要下面的操作。删除子git文件夹 git rm -r 子git文件夹 git commit 根git文件夹把子git文件夹复制回原来位置删除子git文件夹中的.git...

2018-12-27 15:57:19 904

原创滤波法优化法再次理解

联合概率分布有两种表示方式：表示成不同变量不同取值的函数用先验概率（代表系统状态）乘以条件概率（似然函数，和状态无关）表示边缘化不是说不考虑某个变量的影响。因为边缘化是把某个变量所有取值的先验乘以似然。所以这里和系统状态还有变量依赖都有关系。比如在MSCKF中，把3d点边缘化后，看似3d点的准确度就不影响了。但是边缘化结果和3d点先验有关系，所以如果先验不准的化，还是会影响结果。...

2018-12-19 10:20:58 508

原创 cartographer算法理解

前端 IMU的数据：通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。基于前一时刻的速度，yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。...

2018-12-11 22:04:43 8731 5

原创 maplab系列14：时间统计

说明：本测试在单线程模式下测试，以保证程序执行时间和程序的运算量基本一致。程序主要有两个可以并行的分支，所以推荐使用双线程 VIO分支图像更新角点提取光流跟踪 EKF IMU预测地图修正分支地图匹配 RANSAC 共视检查描述符匹配姿态跟新特征点提取平均时间（...

2018-12-11 21:03:46 315

坐标系的转换的重要性在于，他给出了一种比较简洁的描述3d物体在空间中的位置和朝向或者不同物体之间相对朝向和位置的方法。生活当中有很多描述物体朝向的方法，比如你可以说当你坐在汽车里，面向前进方向的左手侧，向上看。这些不同的关于朝向的描述方法，都可以统一到坐标系转换的这种方式上。首先对于我们要关心的物体，先要定义一个附加在物体上的坐标轴。比如对于摄像头，我们定义摄像头向前是Z方向，右侧是X方向，向...

2018-12-11 21:01:21 4175 1

原创视觉惯性里程计中，速度的修正原理

只有视觉或者只有IMU的数据的时候，绝对的速度都是一个不可观测量，但神奇的是，如果把两者结合在一起，绝对速度就变成可观测的了。原理可以大概这么解释：假设imu观察到一个加速度，那么在加速之前和加速之后的量帧之间的移动距离的比例和绝对速度有关。速度需要至少三帧图像才能被观测。视觉能直接观察到三帧之间距离的比例，但是不知道距离的绝对距离。IMU能够知道加速度带来的那一段距离的绝对值。所以通...

2018-12-04 12:58:34 1225

原创 Get Out of My Lab: Large-scale, Real-Time Visual-Inertial Localization文章理解

这篇文章是ETH提出的，后面在maplab中也把文章的部分思想集成进去了。这篇文章提出的全局匹配效率和准确之高，甚至不需要local的匹配就能实现实时的定位。文章一方面提出了滤波器中，定位的观察量和VIO自己的观察量之间的融合方法。另外提出了怎么高效地和地图做全局匹配。这篇文章重点讲后面这部分：Descriptor Projectionbinary的描述符比起float的描述符在计算描...

2018-12-04 12:45:10 1048 1

ziliwangmoe的博客