坐标系转换的理解

坐标系的转换的重要性在于，他给出了一种比较简洁的描述3d物体在空间中的位置和朝向或者不同物体之间相对朝向和位置的方法。生活当中有很多描述物体朝向的方法，比如你可以说当你坐在汽车里，面向前进方向的左手侧，向上看。这些不同的关于朝向的描述方法，都可以统一到坐标系转换的这种方式上。

首先对于我们要关心的物体，先要定义一个附加在物体上的坐标轴。比如对于摄像头，我们定义摄像头向前是Z方向，右侧是X方向，向下的Y方向。这样摄像机世界中的每个3d点都可以在这个坐标系中表示出来了。对于一个车的模型也是，如果我们定义坐标系的远点在车顶的正中央，向前X，右侧Y，向下Z。车模型里面的每个顶点都可以在这个坐标系中表示了。

现在我们想把这个车放入一个叫世界的坐标系。同样我们要定义这个坐标系的三个周的朝向，比如向上是Z，X和Y在水平面。这时存在一个变换矩阵T，可以把车坐标系里面的每一点变换到世界坐标系中。那么自然车模型上的每一点的坐标也可以在世界坐标系中表示出来。换个说法就是我们知道了车上每一点在世界坐标系中的坐标，也就是我们把车放入了世界坐标系中了。车不同的朝向和位置就对应不同的变换矩阵T。所以说T表示了车的位置和朝向。

总结：不管是pose，朝向，变换矩阵，其本质都是把一个表示在A坐标系下的点，在B下面表示。因为A坐标系下的没一点都能在B中表示，所以说这个变换也是空间或者坐标系的变换。当我们拿到一个pose，朝向，变换矩阵，我们一定要交代清楚或者问清楚这个是哪个坐标系到哪个坐标系的变换，并且这两个坐标系的轴的定义。

求T的方法这里总结出来3种：

1. 图像上我们只能观察到每个物体附带的坐标轴的旋转，在一些简单的情况下，我们可以通过想象得到怎么把物体的坐标轴旋转来和世界坐标系的坐标轴一致。比如一个朝北的汽车模型，我们可以通过把汽车模型绕Z轴顺时针旋转90度。但这只是一个物理图像上的描述。有了这个信息，就可以写出当前汽车朝向对应T了。就是逆时针绕Z轴旋转90度对应的那个R矩阵。
2. 通过把一个坐标系的三个轴在另外一个坐标系中表示出来，也能得到两个坐标系的旋转矩阵。
3. 通过优化等算法来匹配两个坐标系得到的POSE。

投影过程理解：首先定义出世界坐标系，相机坐标系，像平面坐标系，各个物体自己的坐标系。把各个物体的点在世界坐标系中表示出来，然后再在像平面坐标系中表示出来。最后乘以像素密度，平移像平面就能得到图像UV值。