移动机器人的运动学模型:车式移动机器人

最新推荐文章于 2024-09-28 11:35:31 发布

旧人赋荒年

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分类专栏： Autonomous Mobile Robots 文章标签：移动机器人

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车式移动机器人运动学模型

问题

车式移动机器人更具有普遍意义。
在这里插入图片描述

参数

$v$ ：机器人自身线速度
$\omega$ ：前轮转向角速度
$\textbf{u}$ ：输入，包括 $v$ ， $\omega$
$\dot{\textbf{q}}$ ：机器人在环境中的位姿描述
$\theta$ ：机器人纵向轴与x轴之间的夹脚
$\phi$ ：前轮转角
$L$ ：车身长度

推导1

当知道机器人自身前进速度和前轮转角角速度时，求机器人在环境中的位姿。

$\dot{\textbf{q}}$ = $f(\textbf{u})$

定义机器人在环境中位姿：
$\textbf{q}=\left [ \begin{aligned} x \\ y \\ \theta \\ \phi \end{aligned} \right]$
机器人输入，包括自身线速度和前轮转角角速度：
$\textbf{u}=\left [ \begin{aligned} v \\ \omega \\ \end{aligned} \right]$
而
$\begin{aligned} \dot{x} &= \cos(\theta) v \\ \dot{y} &= \sin(\theta) v\\ \dot{\phi} &= \omega \end{aligned}$
对与计算角速度可以参照下图(其他地方扣过来的，注意符号使用不太一样)
在这里插入图片描述
就有了 $\dot{\theta} = \frac{\tan\phi}{L} v$
那么，
$\dot{\textbf{q}}= \begin{aligned} \begin{bmatrix} \cos(\theta) & 0 \\ \sin(\theta) & 0 \\ \frac{\tan\phi}{L} & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \end{aligned} \textbf{u}$
更详细的，即：
$\left [ \begin{aligned} \dot{x} \\ \dot{y} \\ \dot{\theta} \\ \dot{\phi} \end{aligned} \right]= \begin{aligned} \begin{bmatrix} \cos(\theta) & 0 \\ \sin(\theta) & 0 \\ \frac{\tan\phi}{L} & 0 \\ 0 & 1 \end{bmatrix} \end{aligned} \left [ \begin{aligned} v \\ \omega \\ \end{aligned} \right]$

推导2

另一种情况是，知道机器人的前轮转角角度（即方向盘角度）和加速度（即油门），想要求机器人的状态。

$v$ ：机器人自身线速度（前进速度）
$\theta$ ：机器人纵向轴与x轴之间的夹脚
$\textbf{u}$ ：输入，包括 $v$ ， $\theta$
$\dot{\textbf{q}}$ ：机器人在环境中的位姿描述
$\phi$ ：前轮转角
$L$ ：车身长度
机器人的状态
$\textbf{q}=\left [ \begin{aligned} x \\ y \\ \theta \\ v \end{aligned} \right]^T$
机器人输入，包括(油门)加速度和(方向盘)前轮转角：
$\textbf{u}=\left [ \begin{aligned} a \\ \phi \\ \end{aligned} \right]$
那么，
$\begin{aligned} \dot{x} &= v * \cos (\theta)\\ \dot{y} &= v * \sin (\theta)\\ \dot{\theta} &= v * \tan(\phi) / L \\ \dot{v} &= a \end{aligned}$
更进一步单步更新可以表示为：
$\begin{aligned} x_{t+1} &= x_{t} + v * \cos (\theta) * dt\\ y_{t+1} &= y_{t} + v * \sin (\theta)* dt\\ \theta_{t+1} &= \theta_{t} + v * \tan(\phi) / L*dt\\ v_{t+1} &= v_{t} + a * dt \end{aligned}$