机器人技术基础（4章逆运动解算和雅克比矩阵）

已于 2024-10-30 19:06:42 修改
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于 2024-10-30 18:51:52 首次发布
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逆运动解算：

雅克比矩阵：  将动力学分析转向运动的物体

下图中的  n   o   y  反映了机器人的姿态矩阵，  最后一列  p  反应了机器人在空间中的位置：

honey ball
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雅可比矩阵是描述机器人关节速度与末端执行器线速度和角速度之间关系的矩阵。在串联型机器人中，雅可比矩阵将关节空间的运动映射到任务空间（通常是笛卡尔空间）的运动。设机器人有 ( n ) 个自由度（关节数为 ( n )），末端执行器的速度可以表示为线速度 v 和角速度 w。关节速度向量为雅可比矩阵J(q)定义为：其中，J(q) 是一个 6*n的矩阵，具体形式取决于机器人的结构。雅可比矩阵定义：描述关节速度与末端执行器速度之间的线性关系。速度分析：利用雅可比矩阵实现运动学控制、路径规划和奇异性分析。
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