四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制simulink仿真

整理了无人机资源提供给大家：

本资源四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制三大部分，并在定点位置控制的基础上实现了一个简单的航点规划功能。

• 建模包含了无人机的动力单元模型、控制效率模型和多旋翼的刚体模型，后面的姿态控制和定点位置控制均基于此无人机模型实现；
• 控制器设计包含了无人机的位置控制器设计和姿态控制器设计，姿态控制是为位置控制打基础的；
• 航点规划：在实现位置控制的基础上，给定无人机一系列预先设置好的航点，让无人机依次到达这些点，从而实现简单的航点规划效果。

多旋翼无人机的建模一共包含了3部分，动力单元模型、控制效率模型和多旋翼的刚体模型，其中多旋翼的刚体模型包含了刚体的动力学模型和运动学模型。动力学模型输出的都是加速度信息，供运动学模型使用。

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姿态控制器仿真:

位置控制:

笔记文档：