四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制simulink仿真

整理了无人机资源提供给大家:

本资源四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制三大部分,并在定点位置控制的基础上实现了一个简单的航点规划功能。

  • 建模包含了无人机的动力单元模型、控制效率模型和多旋翼的刚体模型,后面的姿态控制和定点位置控制均基于此无人机模型实现;
  • 控制器设计包含了无人机的位置控制器设计和姿态控制器设计姿态控制是为位置控制打基础的;
  • 航点规划:在实现位置控制的基础上,给定无人机一系列预先设置好的航点,让无人机依次到达这些点,从而实现简单的航点规划效果。

多旋翼无人机的建模一共包含了3部分,动力单元模型、控制效率模型和多旋翼的刚体模型,其中多旋翼的刚体模型包含了刚体的动力学模型运动学模型。动力学模型输出的都是加速度信息,供运动学模型使用。

模型获取链接:四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制simulink仿真

姿态控制器仿真:

位置控制:

笔记文档:

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