动力学-惯性参数基础知识

1 惯性参数

质量	平移
转动惯量	定轴转动
惯性张量	定点转动

1.1 惯性参数

1）刚体质量m
2）质心位置：$[x_x,y_x,z_c]或\overrightarrow{r_c}$
3）惯性张量：刚体绕空间定点转动
4）转动惯量：刚体绕定轴转动

1.2 惯性参数计算

1.2.1 质量

1. 对于具有n个质点$p_1,p_2,...,p_n$的质点系S，有$m={\sum }_{i=1}^n{m}_i$，$m_i$为质点$p_i$的质量；
2. 对于质量均匀分布的规则物体，有$m={\int }_v\sigma dv,\sigma$— 密度。

1.2.2 质心

质心定义：外力作用线通过物体上的一定点时，物体仅作平动；外力作用线不通过这个定点时，整个物体为随这个点的平动和绕该点的转动的两个运动的叠加。

• 对于质点系S，存在唯一的一点c，使由c到各质点$p_i$的向径$\overrightarrow{r_i}$与各点的质量$m_i$之积满足${\sum }_{i=1}^n{m}_i\cdot \overrightarrow{r_i}=0$，称c为S的质心。
• 对于均质物体，有${\int }_v\sigma \cdot \vec{r}dv=0,\vec{r}=f(\overrightarrow{r_i})$。
  
  

1)矢量形式

对质点系S有一参考坐标系$\Omega$, $\overrightarrow{r_i}$为坐标系原点O到质点$p_i$的向径，$\overrightarrow{r_c}$为原点O到质心C的向径, 则：
${\vec{r}}_c=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{\vec{r}}_i}{{\sum }_{i=1}^n{m}_i}=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{\vec{r}}_i}{m}$

对于均质规则物体有：
${\vec{r}}_c=\frac{{\int }_{\nu }\rho \cdot \vec{r}d\nu }{{\int }_{\nu }\rho d\nu }=\frac{{\int }_{\nu }\rho \cdot \vec{r}d\nu }{m},\vec{r}=f(\overrightarrow{r_i})$

2）分量形式
$\begin{array}{rl}& x_c=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{x}_i}{{\sum }_{i=1}^n{m}_i}=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{x}_i}{m}\\ & y_c=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{y}_i}{{\sum }_{i=1}^n{m}_i}=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{y}_i}{m}\\ & z_c=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{z}_i}{{\sum }_{i=1}^n{m}_i}=\frac{{\sum }_{i=1}^n{m}_i{z}_i}{m}\end{array}$

$$\begin{gathered} x_c=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot x\mathrm{dv}}{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \mathrm{dv}}=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot x\mathrm{dv}}{m},x=f_1(x_i) \\ {y}_c=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot y\mathrm{dv}}{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \mathrm{dv}}=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot y\mathrm{dv}}{m},y=f_2(y_i) \\ {z}_c=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot z\mathrm{dv}}{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \mathrm{dv}}=\frac{{\int }_{\mathrm{v}}\rho \cdot z\mathrm{dv}}{m},z= \end{gathered}$$