1 惯性参数
质量 | 平移 |
---|---|
转动惯量 | 定轴转动 |
惯性张量 | 定点转动 |
1.1 惯性参数
1)刚体质量m
2)质心位置: [ x x , y x , z c ] 或 r c ⃗ [x_x,y_x,z_c]或\vec{r_c} [xx,yx,zc]或rc
3)惯性张量:刚体绕空间定点转动
4)转动惯量:刚体绕定轴转动
1.2 惯性参数计算
1.2.1 质量
- 对于具有n个质点 p 1 , p 2 , . . . , p n p_1,p_2,...,p_n p1,p2,...,pn的质点系S,有 m = ∑ i = 1 n m i m=\sum_{i=1}^nm_i m=∑i=1nmi, m i m_i mi为质点 p i p_i pi的质量;
- 对于质量均匀分布的规则物体,有 m = ∫ v σ d v , σ m=\int_v\sigma dv, \sigma m=∫vσdv,σ— 密度。
1.2.2 质心
质心定义:外力作用线通过物体上的一定点时,物体仅作平动;外力作用线不通过这个定点时,整个物体为随这个点的平动和绕该点的转动的两个运动的叠加。
- 对于质点系S,存在唯一的一点c,使由c到各质点 p i p_i pi的向径 r i ⃗ \vec{r_i} ri与各点的质量 m i m_i mi之积满足 ∑ i = 1 n m i ⋅ r i ⃗ = 0 \sum_{i=1}^{n} m_i \cdot \vec{r_i}=0 ∑i=1nmi⋅ri=0,称c为S的质心。
- 对于均质物体,有 ∫ v σ ⋅ r ⃗ d v = 0 , r ⃗ = f ( r i ⃗ ) \int_v\sigma \cdot \vec{r}dv=0, \vec{r}=f(\vec{r_i}) ∫vσ⋅rdv=0,r=f(ri)。
1)矢量形式
对质点系S有一参考坐标系 Ω \Omega Ω, r i ⃗ \vec{r_i} ri为坐标系原点O到质点 p i p_i pi的向径, r c ⃗ \vec{r_c} rc为原点O到质心C的向径, 则:
r ⃗ c = ∑ i = 1 n m i r ⃗ i ∑ i = 1 n m i = ∑ i = 1 n m i r ⃗ i m \vec{r}_c=\frac{\sum_{i=1}^nm_i\vec{r}_i}{\sum_{i=1}^nm_i}=\frac{\sum_{i=1}^nm_i\vec{r}_i}m rc=∑i=1nmi∑i=1nmiri=m∑i=1nmiri
对于均质规则物体有:
r ⃗ c = ∫ ν ρ ⋅ r ⃗ d ν ∫ ν ρ d ν = ∫ ν ρ ⋅ r ⃗ d ν m , r ⃗ = f ( r i ⃗ ) \vec{r}_c=\frac{\int_\nu\rho\cdot\vec{r}d\nu}{\int_\nu\rho d\nu}=\frac{\int_\nu\rho\cdot\vec{r}d\nu}m,\vec{r}=f(\vec{r_i}) rc=∫νρdν∫νρ⋅rdν=m∫νρ⋅rdν,r=f(ri)
2)分量形式
x c = ∑ i = 1 n m i x i ∑ i = 1 n m i = ∑ i = 1 n m i x i m y c = ∑ i = 1 n m i y i ∑ i = 1 n m i = ∑ i = 1 n m i y i m z c = ∑ i = 1 n m i z i ∑ i = 1 n m i = ∑ i = 1 n m i z i m \begin{aligned}& x_c=\frac{\sum_{i=1}^nm_ix_i}{\sum_{i=1}^nm_i}=\frac{\sum_{i=1}^nm_ix_i}m\\& y_c=\frac{\sum_{i=1}^nm_iy_i}{\sum_{i=1}^nm_i}=\frac{\sum_{i=1}^nm_iy_i}m\\& z_c=\frac{\sum_{i=1}^nm_iz_i}{\sum_{i=1}^nm_i}=\frac{\sum_{i=1}^nm_iz_i}m\end{aligned} xc=∑i=1nmi∑i=1nmixi=m∑i=1nmixiyc=∑i=1nmi∑i=1nmiyi=m∑i=1nmiyizc=∑i=1nmi∑i=1nmizi=m∑i=1nmizi
x c = ∫ v ρ ⋅ x d v ∫ v ρ d v = ∫ v ρ ⋅ x d v m , x = f 1 ( x i ) y c = ∫ v ρ ⋅ y d v ∫ v ρ d v = ∫ v ρ ⋅ y d v m , y = f 2 ( y i ) z c = ∫ v ρ ⋅ z d v ∫ v ρ d v = ∫ v ρ ⋅ z d v m , z = f 3 ( z i ) x_{c}=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot x\mathrm{dv}}{\int_\mathrm{v}\rho\mathrm{dv}}=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot x\mathrm{dv}}{m},\quad x=f_1(x_i)\\y_c=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot y\mathrm{dv}}{\int_\mathrm{v}\rho\mathrm{dv}}=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot y\mathrm{dv}}{m},\quad y=f_2(y_i)\\z_{c}=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot z\mathrm{dv}}{\int_\mathrm{v}\rho\mathrm{dv}}=\frac{\int_\mathrm{v}\rho\cdot z\mathrm{dv}}{m},\quad z=f_3(z_i) xc=∫vρdv∫vρ⋅xdv=m∫vρ⋅xdv,x=f1(xi)yc=∫vρdv∫vρ⋅ydv=m∫vρ⋅ydv,y=f2(yi)zc=∫vρdv∫vρ⋅zdv=m∫vρ⋅zdv,z=