Unity 初级AI躲避障碍物

1.引言

阅读《Unity Game AI programming 》第6章后，感觉躲避障碍物算法不是很给力。为了研究和学习Unity，自己改良躲避障碍物的算法。当然，代码没有优化，不过没关系，抛砖引玉，记录思想，学习交流。

2.与原书算法相比变化：

1.启用物理引擎，使用速度和力解决问题。而不是使用的角度和位置

2.加入沿着障碍物行走，即使障碍物宽度很大或物体向障碍物前进的速度过快，也不会发生穿墙而过现象。

3.为配合沿着障碍物行走，并且显得更自然，引入三个速度与障碍物的交互分区。

3.分享一下示意源码：

public void AvoidObstacles (ref Vector3 dir)
        {
                RaycastHit hit;

                //Only detect layer 8 (Obstacles)
                int layerMask = 1 << 8;

                //Check that the vehicle hit with the obstacles within it's minimum distance to avoid
                //print (transform.forward);
    

                //障碍物交互区
                if (Physics.Raycast (transform.position, rb.velocity, out hit, minimumDistToAvoid, layerMask)) {
                        alongWall = false;
                        Vector3 hitNormal = hit.normal;
                        hitNormal.y = 0.0f; //Don't want to move in Y-Space
                        disToAvoid = hit.distance;

                        //[5-minimumDistToAvoid]排斥