Micropython RP2040 驱动MG90S

MG90S是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其驱动原理如下：

1. 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。
2. 它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号（为舵机转动时的中间位置），将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。
3. 最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

标准的舵机有3条导线，分别是：电源线（红色）、地线 （棕色）、控制线（黄色）
其工作原理：PWM信号由接收通道进入信号解调电路进行解调，获得一个直流偏置电压。直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差并输出。该输出送入电机驱动集成电路以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，直到电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。
 

舵机控制 

舵机一般用单片机或者数字电路控制。舵机工作主要跟控制线的高电平持续时间有关系，一般按0.5ms（毫秒）划分，如果持续时间为0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms时，舵机会转过不同的角度。

180°舵机高电平时长对应角度转动

高电平持续时间	转动角度
0.5ms	0°
1ms	45°
1.5ms	90°
2ms	135°
2.5ms	180°

python代码说明

在RP2040中，PWM波的数值区间为0-65535，而舵机的控制信号的周期为20ms，这里换算一下：

0.5/20*65535 ≈ 1638

当信号值给到1638时，高电平持续时长为0.5ms，舵机的转动角度为0°，同理可以换算出转动90°、180°时所需要的数值，通过生成不同占空比的PWM并连接到舵机的信号线上就可以实现控制舵机转动的角度。

from machine import PWM,Pin
import time

def tutor_180(PIN,angle):
    duty = float(6554)/float(180)*angle+1638
    print(angle)
    p = PWM(PIN)
    p.freq(50)
    p.duty_u16(int(duty))


def tutor_270(angle,PIN):
    duty = float(6554)/float(270)*angle+1638#将角度换算成模拟值
    print(angle)
    p = PWM(PIN)#生成PWM波
    p.freq(50)
    p.duty_u16(int(duty))
    
    
# while True:
#     for i in range(1,11):
#         tutor_180(14,i*5)
#         time.sleep(0.1)


tutor_180(14,180)