二质量伺服系统的PID控制

二质量伺服系统是一种常见的复杂伺服系统，通常由电机驱动器和负载组成，电机和负载之间通过柔性联轴器或弹性联接连接。由于弹性联接的存在，系统中会出现弹性振荡和相位延迟问题，这给控制带来了挑战。PID控制是实现其稳定控制的基本方法之一，通常需要改进或结合其他策略来应对振荡特性。

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1. 二质量伺服系统的基本模型

(1) 系统结构

• 电机部分：由电机转子和驱动器组成，惯性为 JmJ_mJm​，由控制输入驱动。
• 负载部分：由外部负载组成，惯性为 JlJ_lJl​。
• 弹性联接：连接电机和负载，具有弹性常数 KsK_sKs​ 和阻尼系数 BsB_sBs​。
• 主要变量：
  • θm\theta_mθm​：电机转子角度。
  • θl\theta_lθl​：负载角度。
  • TmT_mTm​：电机输出转矩。
  • TsT_sTs​：弹性联轴器的弹性力矩。

2. 二质量伺服系统的控制目标

• 消除弹性振荡：由于弹性联接的存在，系统容易在共振频率处出现振荡，控制器需有效抑制这些振荡。
• 精确跟踪目标：实现负载位置 θl\theta_lθl​ 的高精度跟踪。
• 快速动态响应：保证系统的快速响应，减少超调和响应时间。

缺点

• 无法完全抑制二质量系统的弹性振荡。
• 动态性能可能较差，特别是在高增益下容易引发共振。

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(2) 双闭环PID控制

原理

双闭环控制结构在传统位置环的基础上增加速度环，分别控制电机速度和负载位置。

• 改善动态响应，同时保证负载位置精度。

缺点

• 参数整定较难，要求对系统的动力学特性有深入理解。

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4. 改进PID控制方法

(1) 带滤波器的PID控制

为避免高频共振，在PID控制中对微分项进行滤波：

(3) 振荡抑制控制

引入滤波器或振荡模式抑制器，专门针对二质量系统的共振频率进行抑制，例如在控制器中设计补偿器来吸收振动。

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5. 总结

在二质量伺服系统中，经典PID控制方法虽然简单易用，但受限于系统的弹性特性，可能引发振荡或动态性能不足。通过引入双闭环控制、联合控制或改进型PID控制，可以在一定程度上改善动态性能并抑制振荡。然而，要实现高性能控制，往往需要结合现代控制方法（如鲁棒控制、自适应控制或模型预测控制）来进一步优化性能。