STM32 I2C通讯+MPU6050通讯演示

一.I2C通讯

1.I2C通讯简介

I2C（Inter IC Bus）是由Philips公司开发的一种通用数据总线；

两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）；

同步，半双工，带数据应答；

支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

2.硬件电路

所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起；

设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式；

SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

3.I2C时序基本单元

I2C总线处于空闲状态时，默认情况下SCL和SDA上拉电阻拉高高电平，SCL和SDA先均处于高电平状态；

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平；

终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

起始条件和终止条件都是由主机产生的；

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节；

主机如果发送0，就拉低SDA到低电平；

主机如果发送1，就有上拉电阻拉高到高电平；

SCL高电平期间（如下图B7位置），从机读取SDA；

SCL低电平期间，主机把数据放在SDA线上；数据放完之后，主机再次放手SCL拉高电电平，从机读取SDA线上的数据，一次运行八次，读到一个字节的数据；

接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

接收与发送的区别：

发送：SCL低电平，主机将数据放在SDA线上，SCL高电平，从机读取SDA线上的数据；

接收：SCL低电平，从机将数据放在SDA线上，SCL高电平，主机读取SDA线上的数据；

发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答
接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

4.I2C外设简介

STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担

支持多主机模型

支持7位/10位地址模式

支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz)

支持DMA

STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2

5.I2C框图

二.I2C程序标准库（此程序以MPU6065模块演示）

1.软件I2C程序

MyI2C.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)     //写SCL引脚反转     直接调用这个函数，传参给1或0就可释放或拉低SCL端口
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_10,(BitAction)BitValue); //bitactiion是一个枚举类型的变量，表示这个位是高电平还是低电平,  将uint8_t 强转BitValue（0或1）
	Delay_us(10);      //防止一些高性能单片机端口反转速度快，丛机速度跟不上  ，引脚延时10us
}

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)     //写SDA引脚反转     直接调用这个函数，传参给1或0就可释放或拉低SDA端口
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB,GPIO_Pin_11,(BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);      //防止一些高性能单片机端口反转速度快，丛机速度跟不上  ，引脚延时10us
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)     //读SDA引脚
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_11);    //读PB11引脚的状态
	Delay_us(10);
	return BitValue;    //将读到的参数返回 SDA线的电平
}


void MyI2C_Init(void)     //软件I2C不需要库函数，
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;     //软件I2C需要将端口配置开漏输出模式，开漏输出模式仍可以输入，输入时，端口输出1，再读取数据寄存器
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
 	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);  //将PA12和PA13置位高电平，SCL和SDA高电平空闲状态
	
}

//配置I2C 6个时序基本单元
//1.起始条件
void MyI2C_Start(void)   //起始条件函数：先拉低SDA，再拉低SCL，就能触发起始条件
{
	MyI2C_W_SDA(1);      //先释放SDA引脚，输出1  ,高电平空闲
	MyI2C_W_SCL(1);      //释放SCL引脚，输出1  ,高电平空闲
	MyI2C_W_SDA(0);      //先拉低SDA引脚，输出0  ，低电平有效 
	MyI2C_W_SCL(0);      //再拉低SCL引脚，输出0  ，低电平有效 
}

//2.终止条件
void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);       //先拉低SDA引脚，输出0  ，低电平有效 
	MyI2C_W_SCL(1);       //然后释放SCL引脚，输出1  ,高电平空闲 
	MyI2C_W_SDA(1);       //再释放SDA引脚，输出1  ,高电平空闲
}

//3.发送一个字节
void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for(i = 0; i < 8; i++)      //循环八次， (0x80 &g