Unity3d中使用Apriltag单目测距

Hr为Apriltag码高度，单位CM
Lr为Apriltag码到相机焦点的距离，单位CM
Hv为Apriltag码在照片的高度，单位可为像素，在Unity中transform中的localScale值
Lv为相机的焦距

注意为了减小误差，Apriltag码应尽量位于相机的中轴线上，Apriltag码应与相机中轴线垂直。

第一步，求相机焦距

已知：
Hr为4.65cm（用卷尺直接测量）
Lr为40cm（用卷尺直接测量，起点为摄像头的透镜中心处，差不多就行）
Hv为2.276（transform中的localScale值）

Lv=Lr*Hv/Hr=（Apriltag码到透镜中心距离）*（localScale值）/（Apriltag码宽度）=19.578494623655

第二步，求相机到Apriltag码的实际距离。
经过第一步已经求出焦距Lv，真实距离Lr = Lv*Hr/Hv=（相机焦距）*（Apriltag码宽度）/（localScale值）
如Hv=3.025（transform中的localScale值）
Lr=19.578494623655*4.65/3.025=30.095，即在30cm附近，考虑到各种误差，精度还是很不错的。

第三步，求Apriltag码在相机中轴线垂直平台的移动距离。

原理：Apriltag真实尺寸与照片尺寸之间的比值，乘以二维码在照片上的移动距离，即Mr=Mv * Hr/Hv。实际应用时需要设置某个点为原点，先把移动距离归0。