px4结构流程图

这一博客就是为了补全资料

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说明：
1.结构的右半边为系统的导航部分，负责状态的估计
2.cammamder模块负责从遥控器、地面站获取用户指令，包括模式的选择以及切换、解锁、开机检查
3.navigator根据输入的模式来决定飞行路径的规划，比如从哪里起飞、起飞高度多少，在哪里降落，中间飞行路径中的点的速度方向等等，也就是形成一个飞行计划。之后就是按照飞行计划进行位置控制和姿态控制。