2019年04月_啤酒我可以喝一件

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原创 c++包含对象成员的类

成员对象成员对象：当一个类的成员是另一个类的对象时，这个对象就叫成员对象。我们知道，继承满足的关系是：is a关系，而成员对象满足的关系是has a关系，比如学生类和分数类，显然学生有分数，所以分数类可以作为学生类的成员对象成员对象的构造与析构1、出现成员对象时，如果成员对象的构造函数是有参构造函数，则该类的初始化列表需要对成员对象进行初始化。classMember { priva...

2019-04-26 10:03:44 3272 3

原创 c++函数模板

前言：这里仅介绍c++primer plus中的简单函数模板和模板重载面向对象的继承和多态机制有效提高了程序的可重用性和可扩充性。在程序的可重用性方面，程序员还希望得到更多支持。举一个最简单的例子，为了交换两个整型变量的值，需要写下面的 Swap 函数： void Swap(int & x, int & y) { int tmp = x; ...

2019-04-23 15:35:47 190

原创 c++抽象类

一、纯虚函数和抽象类前面我们介绍了什么是虚函数，即在某些方法前加上关键字virtual，表示该方法在子类中会被重写。在一个虚函数的声明语句的分号前加上 =0，就可以将一个虚函数变成纯虚函数，其中，=0只能出现在类内部的虚函数声明语句处。纯虚函数只用声明，而不用定义，其存在就是为了提供接口，含有纯虚函数的类是抽象基类.纯虚函数必须在子类中被重写。!!!二、抽象类的特点1.含有纯虚函数的类被...

2019-04-22 15:36:54 6200 1

原创关于访问限制符：protected

前面我们已经介绍了private和public，以及他们在派生类中的应用，这里结合书上的内容介绍protected。protectedprotected称为保护限制，他和private和public既有联系又有区别。1.首先我们回顾下public，如果一个成员时是public，那么他既可以在类内直接访问也可以在类外通过对象直接访问。2.而private修饰的数据成员只能在类内直接访问，而...

2019-04-20 19:49:59 811

原创 c++多态继承和虚函数

前言：我们前一节简单学习了继承，这里继续深入，学习多态和虚函数一、多态多态的意思就是“多种形态”，即同一个方法的功能不同，最典型的例子就是父类的方法在子类中进行重写。这时候，方法的行为取决于你的对象，你建立的是父类，就调用父类的该方法的行为，你建立的是子类对象，就调用子类的该方法的行为。格式：在java中，重写的方法要在末尾中加上关键字override，而在c++中，不再是这样，而是在要被...

2019-04-19 16:21:16 154

原创 c++类的继承

前言：距离上一次学习类的基本知识已经过了很长时间，可以到前面的博客去复习一下基本的知识，这一节将重新开始一篇博客，就是类的继承，这一节工作量巨大，是难点，因为不像java中一个子类只能继承一个父类，c++中可以有多个父类，所以逻辑上会难理解。不要紧，我们一点点啃它一个简单的基类（父类）我们首先写一个简单的父类：tabletennisplayer.h注意：我在前面讲到过书写类的标准写法，所以...

2019-04-17 18:23:43 407

原创 c++中数组作为参数传入函数

前言：最近再看一个用c++写数组求逆矩阵的程序，那是相当的繁琐，但是很有趣。其中涉及了大量的数组运算，所以数组作为参数传入函数很重要，这里记录一下。一维数组作为参数1.我们除了要将数组名传入函数外，为了规范化，我们还要将数组的大小也要作为参数传入，而不是在函数内部去定义大小。即下面这种形式：int sum_arr (int att[] , int size)2.我们学习c的时候知道数组...

2019-04-15 19:23:38 75917 9

转载 px4如何下载历史固件

参考师兄的一篇博客：https://blog.csdn.net/qq_28773183/article/details/83928238总记下来就是一句话：mkdir -p ~/srccd ~/srcgit clone -b v1.8.0 https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmwaregit submodule update --init...

2019-04-03 09:23:27 2520 1

rp-pppoe-3.14.tar.gz

这个是linux下的pppoe的源码。防止安装的linux里面没有安装pppoe，用这个就可以安装，安装好后就有pppoe了，就可以在接下来进行拨号上网。

2020-05-30

这是一个简单的滑模控制的例子，传手工打造。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

2020-05-25

ADRC自抗扰.zip

这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型，纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

2020-05-24

uav姿态控制反步法.zip

针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环

2020-05-01

反步法simulink参考程序.zip

该程序是关于反步法的官方程序，非自己的写的，是教材上的实验程序，可以跟着教材边看教材边看程序，也可以只看程序，因为程序很简单，simulink模型也很简单，相信大家一看就懂

2020-04-25

px41.8.0的启动脚本文件

px41.8.0的启动脚本文件，本人在里面加了详细的注释和注意事项，便于以后学习和下载。启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。

2020-04-19

px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx

上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环，而是直接用位置差产生期望姿态，然后传入姿态控制环，但是这样存在一些问题，这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环，即位置差产生期望速度，期望速度传入速度控制环产生期望姿态，在传入姿态控制环。

2020-04-18

px4demo_PositionController_quadrotor.slx

本示例说明了如何使用PX4自动驾驶仪的嵌入式编码器支持包来设计X配置四轴飞行器的位置控制器。在此示例中，您还将使用PX4主机目标和jMAVSim模拟器来验证控制器设计。

2020-04-17

rrt自己写的.zip

基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/105340249

2020-04-06

人工势场法(自己写的).zip

路径规划算法——人工势场法，作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

2020-03-09

local_position_estimator

px4源码中的位置估计

2018-05-02

attitude—estimator 程序讲解

主要记录了一下attitude—estimator——q中的一些内容

2018-04-03

空空如也

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