Ubuntu16.04/ROS安装kinect2并获取骨骼数据

1.安装驱动文件libfreenect

首先可以在目录中新建一个文件夹kinect2(非工作空间)。

mkdir -p kinect2

然后，将libfreenect安装到该文件夹里，执行如下代码，完成安装：

cd kinect2

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

cd libfreenect2

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev libopenni2-dev

cd ..

mkdir build && cd build

cmake .. -DENABLE_CXX11=ON

make

make install

获取设备权限:

sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

2.测试

./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl

3.安装kinect2对应的ROS包

cd ~/nx_ws/src/ 
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git 
cd iai_kinect2 
rosdep install -r --from-paths . 
cd ~/catkin_ws 
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

设置环境变量：

source devel/setup.bash

接下来进行测试，打开kinect接口：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

新建一个终端，显示运行图像

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

4.安装Openni２

$ sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty 
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install libopenni2-dev

cmake … -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2
我的路径是安装在了usr/local中，所以路径为/usr/local/lib/cmake/freenect2
执行如下测试：

$ NiViewer2

5.安装Nite与骨骼测试

NiTE2 是目前最先进最强大的3D计算机视觉中间件，拥有精简的主机，最小的CPU负载和多平台支持。该中间件为应用程序提供了一个清晰的用户控制API，包括基于手的和全身控件。 这些算法利用从硬件设备接收到的深度，颜色，IR和音频信息，使其能够执行手部定位和跟踪，场景分析器（将用户与背景分离），准确的用户骨架关节跟踪以及各种手势识别等等。

NiTE2 有另种下载方式，一是在 官网 | OpenNI， 或者 开发者提供 (NITE_SDK), 根据需要下载对应的版本，注意版本并不是越高越好。

关于 NiTE2 的开发，大神码农提供了相关讲解及一些开发教程，附上传送门 (1) 码农-叶梅树， (2) Make Change

下载NiTE-Linux-x86-2.2放在工作空间中，地址：http://cvrlcode.ics.forth.gr/web_share/OpenNI/NITE_SDK/
然后进行安装

$ cd ~/catkin_ws/src
$ cd NiTE-Linux-x86-2.2
$ chmod 777 install.sh
$ sudo sh install.sh

2)配置环境变量

cat NiTedevEnvironment >> ~/.bashrc

这个时候打开.bashrc，应该可以看到如下两行：

3)修改OpenNI.ini文件
添加Repository=/usr/lib/OpenNI2/Drivers到该文件最下方，

$ cd Samples/Bin
$ vi OpenNI.ini

如下：

４）测试
执行如下命令，测试是否安装成功，若安装成功，应该可以检测出人的骨骼（需在有效范围内）

./UserViewer

如看到下图所示的场景，表示安装成功：

6.安装骨骼检测的ROS功能包openni_tracker

sudo git clone https://github.com/ros-drivers/openni2_tracker.git 
cd openni2_tracker

修改CMakelist.txt

vi CMakeLists.txt

如下：
编译：

$ cd ~/nx_ws/
$ catkin_make --pkg openni2_tracker

进行测试，首先启动相机的ＲＯＳ驱动文件

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

然后切换到NiTE-Linux-x86-2.2中Redist目录下，

cd  /home/liam/newspace/src/NiTE-Linux-x86-2.2/Redist 

运行节点

$ rosrun openni2_tracker openni2_tracker

如果没有问题的话，应当看到