导读:机器人是多专业知识交叉的学科,通常涉及传感器、驱动程序、多机通信、机械结构、算法等,为了更高效地进行机器人的研究和开发,选择一个通用的开发框架非常必要,ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)就是流行的框架之一。
本文将带领大家了解和使用ROS,掌握ROS的核心概念,为后续学习打好基础。
作者:张虎
来源:大数据DT(ID:hzdashuju)
01 ROS简介
可能很多初学者听到机器人操作系统,就被“操作系统”几个字吓住了。其实简单点说,ROS就是一个分布式的通信框架,帮助程序进程之间更方便地通信。
一个机器人通常包含多个部件,每个部件都有配套的控制程序,以实现机器人的运动与视听功能等。那么要协调一个机器人中的这些部件,或者协调由多个机器人组成的机器人集群,怎么办呢?这时就需要让分散的部件能够互相通信,在多机器人集群中,这些分散的部件还分散在不同的机器人上。解决这种分布式通信问题正是ROS的设计初衷。
随着越来越多的人参与ROS开发及源码贡献,社区涌现出大量的第三方工具和实用开源软件包,使ROS变成现在的样子。
一个经常让初学者困惑的地方是,学会了ROS就是学会机器人开发了吗?当然不是,严格意义上讲ROS只是一套通信框架而已,机器人中的各种算法和应用程序依然是用C++、Python等常见编程语言进行开发的。
1. ROS的性能特色
在正式学习ROS之前,先介绍ROS的几个特性,即元操作系统、分布式通信机制、松耦合软件框架、丰富的开源功能库等,来帮大家建立一些感性的认识。
ROS是一个机器人领域的元操作系统。也就是说,它并不是真正意义上的操作系统,其底层的任务调度、编译、设备驱动等还是由它的原生操作系统Ubuntu Linux完成。
ROS实际上是运行在Ubuntu Linux上的亚操作系统,或者说软件框架,但提供硬件抽象、函数调用、进程管理这些类似操作系统的功能,也提供用于获取、编译、跨平台的函数和工具。
ROS的核心思想就是将机器人的软件功能做成一个个节点,节点之间通过互相发送消息进行沟通。这些节点可以部署在同一台主机上,也可以部署在不同主机上,甚至还可以部署在互联网上。ROS网络通信机制中的主节点(master)负责对网络中各个节点之间的通信过程进行管理调度,同时提供一个用于配置网络中全局参数的服务。
ROS是松耦合软件框架,利用分布式通信机制实现节点间的进程通信。ROS的软件代码以松耦合方式组织,开发过程灵活,管理维护方便。
ROS具有丰富的开源功能库。ROS是基于BSD&