MATLAB ROBOT里的link robot fkine drivebot

最新推荐文章于 2024-08-05 16:58:51 发布
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文章标签： MATLAB ROBOT EGO
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本文介绍了在学习《机器人导论》时遇到的MATLAB实验问题，涉及LINK、ROBOT和FKINE函数的使用。作者详细阐述了DH参数、LINK构造关节、ROBOT建模以及FKINE正解计算的过程，特别是困扰已久的Q参数在drivebot绘图中的作用，最终揭示了Q实际代表相邻关节之间的角度差，并给出了正确使用Q的示例代码。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最近在学INTRODUCTION TO ROBOTICS MECHANICS AND CONTROL 

也就是国内的机器人导论

第三章的MATLAB实验要用到LINK ROBOT FKINE三个函数

网上查了半天总是有问题


 LINK我只用到了最简单的这个参数 

      L =LINK([alpha A theta D sigma])

直接把相应的DH表的数据填入就会 sigma这个东西就是0为转动的关节 非0如1就是滑动的关节 就是推送


然后robot这个东西是建模用的 其实就是把各个link连接起来


r0H = ROBOT({LK0,LK1,LK2,LK3,LKH})

我的作业里一共LK1,LK2,LK3,LKH四段 LK0是我蛋疼弄的一个 主要是MATLAB自动的z轴是躺着的

我模拟画图的时候把LK0的alpha设为90度 好看点 不过算值的时候就不要了 因为第二行的值会变成第三行


最后也是最蛋疼的是fkine这个东西 我前前后后查了2天 也没查出来什么

其实这个函数没什么特别的

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zxdsw199182
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