Matlab 机器人工具箱 Link类

官网：Robotics Toolbox - Peter Corke

1 Link类

1.1 机械臂Link类

Link对象包含了与机器人关节和连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数等。

1.2 构造函数

函数	描述
Link	通用构造函数
Prismatic	利用标准DH构造一个平移joint + link
PrismaticMDH	利用改进DH构造一个平移joint + link
Revolute	使用标准DH构建一个转动的joint + link
RevoluteMDH	使用改进DH构建一个转动的joint + link

1.3 信息/显示方法

方法	描述
display	以人类可读的形式打印连杆参数
dyn	显示连杆动力学参数
type	关节类型: ‘R’ or ‘P’

1.4 转换方法

方法	，描述
char	转换为string

1.5 操作方法

方法	描述
A	连杆变换矩阵
friction	摩擦力
nofriction	连杆对象的摩擦参数设置为0

1.6 测试方法

方法	描述
islimit	测试关节是否超出弱限位
isrevolute	测试关节是否是旋转类型
isprismatic	测试关节是否是平移类型
issym	测试joint + link是否具有符号参数

1.7 重载操作

方法	描述
+	串联连杆，结果为SerialLink对象

1.8 属性(读/写)

属性	描述
theta	运动学：关节角
d	运动学：连杆偏移
a	运动学：连杆长度
alpha	运动学：连杆扭转
jointtype	运动学：‘R’ / ‘P’
mdh	运动学：标准DH是0，改进DH是1
offset	运动学：关节角偏移
qlim	运动学：关节角限位[min max]
m	动力学：连杆质量
r	动力学：相对于固定在连杆的坐标系而定义的连杆的质心 3×1
I	动力学：关于连杆质心的连杆惯量矩阵，对称矩阵3×3
B	动力学：连杆黏性摩擦力(电机参考)
Tc	动力学：连杆库仑摩擦
G	驱动器：齿轮减速比
Jm	驱动器：电机惯量(电机参考)

1.9 例子

L = Link([0 1.2 0.3 pi/2]);
L = Link(’revolute’, ’d’, 1.2, ’a’, 0.3, ’alpha’