Baxter实战——执行双臂机器人通过rviz打开嵌入式视觉

在前边执行了机器人关节速度（位置）实例，也就是前边说的进入gazebo仿真以后，让机器人手臂动起来，摆头等动作，还可以通过rviz来打开嵌入式视觉。
在进入了gazebo以后，在进行实例演示的时候，我们重新打开一个终端输入命令，就可以进入rviz。

1 打开rviz软件

$ cd ~/ros_ws       # 打开新的终端，进入Baxter工作空间  
$ ./baxter.sh sim   # 加载Baxter环境变量
$ rosrun  rviz rviz # 打开rviz软件

在打开rviz以后，就会将gazebo中baxter的状态同步过来并且显示，但是有时候会不显示，如下图：

图1

上边就是打开rviz以后，baxter机器人不显示的状态，那么怎么解决呢？
首先，进入Global Option→点击Fixed Frame–项右边的区域选择为“base“，回车确认；然后再点击Add进入→找到RobotModel点击ok，就会将baxter同步过来，如下:

图2

2.打开视觉

如果在打开以后没有出现上述情况，则直接按下面打开：
进入Global Option→点击Fixed Frame–项右边的区域选择为“base“回车确认→再点击Add进入→选择Image点击“Ok“→进入加载的Image→点击image Topic空白区域选择打开对应的虚拟相机。
在Image Topic空白区域会有几个选项，分别是头部的嵌入式视觉，手部的嵌入式视觉等，如下图：

图3

我们首先选择打开头部的嵌入式视觉，就会将头部的视觉打开，头部视觉打开后，会看到地面的情况，如下图：

图4

同理，可以打开手部的视觉，可以看到手上的夹子，如下图：

图5