Baxter实战——baxter摇摆起来（打开gazebo进入baxter仿真）

在前边的文章中，已经可以再gazebo中展现出baxter机器人了，那么如何使他动起来呢？首先，机器人展现出来是不能动的，我们要先让他使能，才可以进行以后的一系列操作。

1.使能

在gazebo中打开baxter以后，重新打开一个终端，输入：

rosrun baxter_tools enable_robot.py -e

出现以下界面，说明机器人已经处于使能状态了：

图1

2.摇摆

下边就可以让机器人动起来了。
比如，摇头：

图2

机械臂的运动:

图3

暂时就举这俩个例子，由于我这没有附上机器人运动时候的照片，大家可以自己动起来看看。或者找找其他的博主写的有的是有动画的。

这儿是一本有关ROS的书籍：ROS RoboticsBy Example，里边有baxter机器人的东西，比如操作步骤，运行命令等，可以到csdn下载，只是积分太高，需要的私我。