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抓取
文章平均质量分 74
zxxRobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人抓取(七、八)—— kinect 相机的 ros 服务器及 基于gqcnn 抓取 ros 服务器
基于 gqcnn 的机器人抓取ros 服务器原创 2022-08-15 23:03:51 · 1018 阅读 · 4 评论 -
机器人抓取(六)—— 抓取点检测(抓取位姿估计) gqcnn代码测试与解读
grasp detection两个开源工作做得比较好的二维平面抓取点检测项目。gcnn, 文档GR-ConvNet1. gcnn文档1.1 ros安装cd catkin_workspace/srcgit clone https://github.com/BerkeleyAutomation/gqcnn.gitcd gqcnnpip install . # 该安装方法很有可能不成功,可以找到gpu_requirements.txt文件,逐个安装。pip不成可尝试conda# ca原创 2021-05-21 17:56:10 · 11581 阅读 · 15 评论 -
机器人抓取(五)—— 手眼标定 hand eye calibration
1. 相机标定1.1 相机内参2. 机器人手眼标定原创 2021-01-28 10:22:08 · 11765 阅读 · 10 评论 -
机器人抓取(四)—— 相机参数与标定 camera_calibration
1. 原理篇参考:Step1:模型 16个相机参数(内参、外参、畸变参数)摄像机标定(Camera calibration)是从空间点及其对应的像素点,获得相机的位置信息和内部参数信息的过程。相机外参:从世界坐标坐标系到相机坐标系相机内参:从相机坐标系到图像坐标系补充知识:齐次坐标参考:相机标定详细讲解齐次坐标系:能够明显的区分点与向量,并且便于计算机做图形处理时进行仿射变换的坐标系。例如,在欧式空间,表示一个三维的点和一个三维的向量可以采用如下的方法:由于向量只有方向和大小,如何只给原创 2021-01-28 10:20:32 · 3765 阅读 · 2 评论 -
机器人抓取(三)—— Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装
Azure kinect 简介Azure Kinect DK 文档ROS package : Azure_Kinect_ROS_Driver安装 Azure_Kinect_ROS_Driver# 下载cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git# 编译cd catkin_wscatkin_make修改 k4a_ros_device.h ?路径:Azure_Kine原创 2020-12-24 11:49:18 · 6818 阅读 · 6 评论 -
机器人抓取(二)—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手(第二代)
2. rg6机械手控制rg6通信控制指令发送原创 2020-11-09 18:41:08 · 4976 阅读 · 24 评论 -
机器人抓取(一)—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动(python)
接上篇:ubuntu18.04 ros-melodic 安装 ur_robot_driver,驱动真实的 ur5 机器人上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver,并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander,实现真实的ur5 机器人轨迹规划与控制。1. ur5 机器人控制参考:MoveIt »原创 2020-09-18 11:39:34 · 11106 阅读 · 14 评论