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zxxRobot
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人抓取(七、八)—— kinect 相机的 ros 服务器及 基于gqcnn 抓取 ros 服务器
基于 gqcnn 的机器人抓取ros 服务器原创 2022-08-15 23:03:51 · 1090 阅读 · 4 评论 -
机器人抓取(六)—— 抓取点检测(抓取位姿估计) gqcnn代码测试与解读
grasp detection两个开源工作做得比较好的二维平面抓取点检测项目。gcnn, 文档GR-ConvNet1. gcnn文档1.1 ros安装cd catkin_workspace/srcgit clone https://github.com/BerkeleyAutomation/gqcnn.gitcd gqcnnpip install . # 该安装方法很有可能不成功,可以找到gpu_requirements.txt文件,逐个安装。pip不成可尝试conda# ca原创 2021-05-21 17:56:10 · 12225 阅读 · 15 评论 -
机器人抓取(五)—— 手眼标定 hand eye calibration
1. 相机标定1.1 相机内参2. 机器人手眼标定原创 2021-01-28 10:22:08 · 12590 阅读 · 10 评论 -
Jetson AGX Xavier避坑指南(五)——环境搭建2.(python3、conda、ros、pytorch、tensorflow)
jetson AGX Xavier配置python环境Nvidia Jetson AGX Xavier安装ROS、Anaconda、PyTorch及其它依赖库原创 2021-01-05 18:01:16 · 6529 阅读 · 2 评论 -
ROS 学习笔记(九)——rosbag 录制图像topic,提取 rgb 图和深度图
1. rosbag 命令行rosbagros wiki:rosbagCommandline在 ROS 系统中,可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态,比如录制雷达和相机话题的 bag 包,然后回放进行数据处理。rosbag 目前常用的命令如下:录制: rosbag record将指定话题录制到一个 bag 文件。# 录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式:rosbag record -o session1 <topic_names>原创 2020-12-25 00:56:44 · 9638 阅读 · 5 评论 -
机器人抓取(三)—— Azure Kinect SDK 及 ROS 驱动安装
Azure kinect 简介Azure Kinect DK 文档ROS package : Azure_Kinect_ROS_Driver安装 Azure_Kinect_ROS_Driver# 下载cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git# 编译cd catkin_wscatkin_make修改 k4a_ros_device.h ?路径:Azure_Kine原创 2020-12-24 11:49:18 · 7110 阅读 · 6 评论 -
机器人抓取(二)—— ROS 控制 onrobot RG2 / RG6 机械手(第二代)
2. rg6机械手控制rg6通信控制指令发送原创 2020-11-09 18:41:08 · 5105 阅读 · 24 评论 -
ROS 学习笔记(五)—— 动作 Action 详解
Action 通信机制原创 2020-09-08 18:43:00 · 7183 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记(八)—— moveit!概述
参考:【运动规划】MoveIt!原创 2020-09-23 12:37:56 · 20618 阅读 · 3 评论 -
ROS 学习笔记 (六)——ros 基础拾遗
1. Parameter Server原创 2020-09-23 12:36:09 · 861 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记 (二)—— ros 文件系统:Catkin & 工作空间 & ROS功能包
Creating a ROS PackageBuilding a ROS Package原创 2020-09-22 14:37:53 · 5068 阅读 · 0 评论 -
机器人抓取(一)—— ROS MoveIt! 程序控制真实UR5机器人运动(python)
接上篇:ubuntu18.04 ros-melodic 安装 ur_robot_driver,驱动真实的 ur5 机器人上文在 ubuntu 系统中配置了ur 机器人ros功能包 universal_robot 和驱动 Universal_Robots_ROS_Driver,并实现了用 moveit_rviz 拖动机器人运动。本文旨在学习如何使用 moveit python 用户接口moveit_commander,实现真实的ur5 机器人轨迹规划与控制。1. ur5 机器人控制参考:MoveIt »原创 2020-09-18 11:39:34 · 11496 阅读 · 14 评论 -
ROS学习笔记(四)—— 服务 Service 详解
1.服务 service原创 2020-09-02 18:28:06 · 13712 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记(三)—— 话题 topic详解
1. 话题 topic & 消息 message参考:Understanding ROS TopicsROS/Tutorials/ Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)topic 实现了一种 发布/订阅(publish/subscribe)通信机制,这是一种在分布式系统中常用的数据交换方式。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。节点在发送数据到话题上之前,必须先声明(advertise)话题名和发布到该话题原创 2020-08-31 11:07:49 · 6040 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记(七)—— roslaunch 详解
1. rosrun 与 roslaunchrosrun 启动单个节点rosrun package_name executable_file_nameroslaunch 是一个用于批量启动ros节点的命令行工具:roslaunch package_name launch_file_namelaunch 文件是描述一组节点及其话题重映射和参数的 XML 文件。根据规范,这些文件的后缀都是.launch 。一个最简单的launch文件可以像下面这样:<launch> <原创 2020-08-26 15:40:38 · 7481 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记(一)—— 基础概览
1. ros 简介1.1 catkin工作空间与编译系统创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_make编译cd ~/catkin_ws # 回到工作空间catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash1.2 package 的文件组成package:ros 软件的基本组成形式,catkin 编译的基本单元,一个 package 包含多个可执行文件(节点)。ca原创 2020-08-25 23:45:46 · 1857 阅读 · 0 评论 -
Jetson AGX Xavier避坑指南(四)—— ubuntu18.04 ros-melodic 安装 ur_robot_driver,驱动真实的 ur5 机器人
接上篇etson AGX Xavier避坑指南(三)——环境搭建1.(python3、pip、virtualenv、ros)1.安装universal_robot功能包在受支持的Linux发行版(Ubuntu,最高16.04(Xenial),i386和amd64)上,可以采用:sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots 直接安装。jet...原创 2019-12-26 11:59:03 · 11621 阅读 · 29 评论 -
Jetson AGX Xavier避坑指南(三)——环境搭建1.(python3、pip、virtualenv、ros)
参考:在Jetson Nano (TX1/TX2)上使用Anaconda与PyTorch 1.1.0Anaconda没有aarch64的架构的package。但github上有一个叫做“Archiconda”的项目。其目的就是将conda移植到aarch64平台上。尤其是它包括了conda这个命令工具!...原创 2019-12-16 19:33:02 · 10350 阅读 · 3 评论