apollo学习之---基础知识点学习（1）commen_math

最新推荐文章于 2024-02-22 13:45:51 发布
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分类专栏： apollo学习 文章标签： c++ vscode
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41593516/article/details/121703737
版权
本文介绍了Apollo中Box2D的基础知识点，包括碰撞检测的HasOverlap()函数、DistanceTo()函数计算Box2D与线段、点的距离，以及Shift()的偏移、RotateFromCenter()的旋转和LongitudinalExtend/LateralExtend的扩张操作。同时，还涉及了LineSegment2D的分析，并提到了Integral的代码解读。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

1、box2d

参考文章

box2d 碰撞检测_自动驾驶运动规划中的碰撞检测

Apollo中Lattice轨迹碰撞检测
【规划】Box2d::HasOverlap() 碰撞检测接口详解

测试

在这里插入图片描述

  Box2d box1({
   0
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【运动规划算法项目实战】如何使用Apollo Math模块实现碰撞检测（附ROS C++代码）
xiewf的博客
05-16 8698
在自动驾驶和机器人算法领域，碰撞检测是一项至关重要的任务。为了确保车辆或机器人能够安全地避免与障碍物发生碰撞，开发者需要使用高效准确的碰撞检测方法。Apollo开源平台的Math模块提供了强大的数学函数和工具，为碰撞检测提供了便捷的解决方案。在接下来的文章中，我们将详细介绍如何使用Apollo Math模块来实现AABB碰撞检测和SAT碰撞检测。我们将探索Math模块中提供的函数和工具，并结合实例演示其在自动驾驶和机器人算法中的应用。
apollo学习之---（17）commen-math学习
qq_41593516的博客
03-21 991
文章目录vec2dsin_table vec2d 向量表示 sin_table sin函数查表，对应的是[0 π/2]之间的查表值 使用方法：
【Apollo Common代码解析-Box2d::HasOverlap(const Box2d &box)】
weixin_41766123的博客
02-21 1360
判断矩形是否与其他矩形相交
【Apollo Common代码解析-计算点到线段的距离】
最新发布
weixin_41766123的博客
02-22 595
计算点到线段的最短距离，在路径规划领域使用较多，是为基础函数，降低其耗时，对整个规划的效率有益。 先以apollo中使用DistanceTo函数实现为例。
【自动驾驶】碰撞检测算法
阅微草堂
07-07 5360
自动驾驶 碰撞检测
Apollo中Lattice轨迹碰撞检测
王不二的路
06-08 8419
今天又向大佬们迈向一步～～～～～ Apollo中Lattice规划器的碰撞检测实现在HasOverlap中： for (const auto& obstacle_box : predicted_bounding_rectangles_[i]) { if (ego_box.HasOverlap(obstacle_box)) { return true; } } 轨迹碰撞检测目的 目的：剔除存在同障碍物碰撞风险的轨迹…如下，大致就是对于每个采样点，自车采
box2d 碰撞检测_自动驾驶运动规划中的碰撞检测
weixin_39626131的博客
01-04 874
自动驾驶的碰撞检测原理并不新鲜，和2 D游戏中的碰撞检测原理相同，原理大多是超平面分割定理，难点在如何提高碰撞检测的效率或者精度，这个方法和技巧就不简单了。先简单说一下超平面分割定理：如果存在两个集合 C 和 D（不相交 即 C ∩ D = ∅），且这两个集合都为凸集，则必然存在一个超平面（超平面既是凸集又是仿射集），使得对于集合 C 中所有点 x 满足 a T x ≤ b , x ∈ C，集合 ...
apollo-master.zip_C++_The Master_apollo_apollo-master下载_five82k
09-23
下面我们将深入探讨Apollo项目中的几个关键知识点： 1. **模块化架构**：Apollo采用模块化设计，包括感知（Perception）、定位（Localization）、规划（Planning）、控制（Control）等核心模块。每个模块都有明确的...
apache-apollo-1_mqtt_MQTT测试_coaloyj_MQTTjava_apache-apollo-1.7.1
09-11
标题"apache-apollo-1.7.1_mqtt_MQTT测试_coaloyj_MQTTjava_apache-apollo-1.7.1"表明这个压缩包包含的是Apache Apollo 1.7.1版本，该版本支持MQTT协议，并且可能包含一个名为"coaloyj"的MQTT Java客户端用于进行...
apache-apollo-1.7.1-windows-distro（内含安装教程）
05-18
在这个“apache-apollo-1.7.1-windows-distro”压缩包中，包含了以下关键内容： 1. **安装教程.txt**：这个文件提供了详细的步骤，指导用户如何在 Windows 系统上安装和配置 Apache Apollo。安装教程通常包括系统...
box2d碰撞检测教程
03-26
cocos2d box2d碰撞检测教程 感谢翻译的大侠上传到网上给大家学习
Box2d源码学习<十一>GJK之距离的实现
cg0206的专栏
12-21 4868
本系列博客是由扭曲45原创，欢迎转载，转载时注明出处，http://blog.csdn.net/cg0206/article/details/8352227 Box2d中距离是指两个形状最近点之间的距离，主要用于形状的碰撞检测，通过GJK算法实现，在GJK中又使用voroni区域算法和重心坐标来完成的。在Box2d最终调用b2Ditance方法来求得距离。使用此方法需要将两个形状转换成一个b2D
百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\constraint_checker\CollisionChecker类代码详解
weixin_39199083的博客
06-20 883
apollo planning CollisionChecker类代码详解
apollo_构建minbox
qq_33993729的博客
11-21 646
MinBox障碍物边框构建 from https://github.com/YannZyl/Apollo-Note 对象构建器组件为检测到的障碍物建立一个边界框。因为LiDAR传感器的遮挡或距离，形成障碍物的点云可以是稀疏的，并且仅覆盖一部分表面。因此，盒构建器将恢复给定多边形点的完整边界框。即使点云稀疏，边界框的主要目的还是预估障碍物（例如，车辆）的方向。同样地，边框也用于可视化障碍物。 算法背后的想法是找到给定多边形点边缘的所有区域。在以下示例中，如果AB是边缘，则Apollo将其他多边形点投影到
百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\Frame类代码详解
weixin_39199083的博客
05-09 1449
概述 Frame类是apollo planning模块下modules\planning\common\frame.cc/.h实现 通过frame_test.cc给出的示例，可以了解该类的功能及使用方式。 从类名来看，应该是自车信息类。 从代码来看Frame类主要是实现： frame.h #pragma once #include <list> #include <map> #include <string> #include <tuple> #includ
百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\lattice\behavior\PathTimeGraph类代码详解
weixin_39199083的博客
06-25 1319
apollo planning PathTimeGraph类代码详解
百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\EgoInfo类代码详解
weixin_39199083的博客
05-08 778
概述 EgoInfo类是apollo planning模块下modules\planning\common\ego_info.cc/.h实现 同时可以看其测试代码ego_info_test.cc，理解该类的功能。 从类名来看，应该是自车信息类。 从代码来看EgoInfo类主要是实现： ego_info.h #pragma once #include <vector> #include "cyber/common/macros.h" #include "modules/common/confi
Box2D v2.1.0用户手册翻译 - 第05章 动态模块(Dynamics Module)
complex_ok的专栏
08-25 5317
第05章 动态模块(Dynamics Module) 5.1 概述 动态模块是Box2D中最复杂的部分，你与这模块之间的交互也最多。动态模块构建在通用和碰撞模块的基础上，到现在你对这两个模块也应该有所了解了。 动态模块包括下面这些类: •
在box2d世界中创建物体的几个必须步骤
ZhouJoLoker的专栏
10-17 1316
1.首先你需要创建body定义，指定物体的一些初始属性，如位置，或速度等。 代码如： b2BodyDef groundBodyDef;  //创建物体定义，这里的物体是地面盒 groundBodyDef.position.Set(0,0);//指定物体的位置 注：在b2Body.h中可以看到，b2BodyDef是一个结构体，可以用它来指定物体的初始属性，如userData,
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