无感FOC电机参数测量方法

无感FOC需要实时观测反向电动势来判断转子的电气角和转速。观测反向电动势时，一方面需要每个PWM周期采集相电压和电流，另一方面需要提前测量出电机的极对数、反电势常数、定子线圈的相电阻和相电感。下面是测量参数的方法

极对数

1. 将直流稳压电源电压设置为0，电流设置在电机额定电流的5％左右，比如额定电流5A，设置为250mA；
2. 将直流稳压电源的正负极任接电机两根线，打开电源输出开关；
3. 用手旋转电机，感觉电机是否有明显的阻抗力，否则增加电压和电流，如下图所示电机需要900mA电流才明显感觉电机有阻抗力；水泵需要1V左右电压和1A左右电流才有明显阻力；
4. 用手缓慢旋转电机时，记录电机一圈卡顿的次数，极对数等于卡顿的次数。
   

相电阻

1. 使用LCR电桥的DCR功能（直流检测）测量电机任意两线间的电阻R；
2. 可以测电机三个绕组的首尾端电阻，正常情况下三个绕组的电阻应该是相等的。如有误差，误差不能大于5％；
3. 电机绕组电阻大于1Ω可用单臂电桥测量、电机绕组电阻小于1Ω可用双臂电桥测量。如果电机绕组间电阻值相差较大，说明电机绕组有短路、断路、焊接不良或者绕组匝数有误差；
4. $\frac{R}{2}$即为电机的相电阻，如图5.2所示测试中相电阻$\frac{104\text{m}\Omega }{2}=0.052\Omega$；
5. 为了提高精度，可取多次测量的平均值。
   

相电感

1. LCR电桥选择Ls-Rs功能，频率设置为PWM频率（如20KHz），电平设置在一个不至于使电机振动的值（如5mV）；
2. LCR电桥表笔接电机任意两根线，慢慢旋转电机，测量电机停靠在不同位置的电感量，记录最小电感量$L_{\min }$，最大电感量$L_{\max }$；
3. D轴电感$L_d=\frac{L_{\min }}{2}$