【电机控制】无感FOC的关键---状态观测器

       已经有快两个月没有写博客了，哎，研发过程极其艰难啊，在做了有霍尔BLDC的FOC程序之后，由于没有购买负载，而且公司最终的目标电机是无感BLDC，因此我决定先放弃调试带载与双环，先做无感的状态观测器。

 

       为什么要做状态观测器？因为无感BLDC无法直接获取电角度，也无法直接获取反电动势。因此需要构造状态观测器，来估计反电动势，进而估计电角度与转速，也即位置与转速。关于状态观测器的内容，请自行恶补现代控制理论。

       不用状态观测器行不行？我尝试了方波启动，然后切换正弦波(我的有霍尔BLDC程序就是这么干的)，是可以切换成功的，但是效果很不好，主要是高速性能不好，因此决定放弃，不过用来作为方波切换观测器的过渡还是可以考虑。

        对于各大芯片公司的电机控制方案各不相同，总的来说就是这两种：滑模观测器+反正切，滑模观测器+PLL，如果我没记错的话，TI是使用的反正切，ST是使用的PLL，这也是目前两大巨头的方案。相对来说，反正切程序稍微简单一些，我决定先尝试一下反正切。

        关于反正切，我使用的是F103，以后应该会用F030，计算能力受限，因此做什么都要首先考虑计算能力（FOC的程序我没少恶补C语言的指针），哎，现实就是这样，有难度就要克服，反正切是不能直接用atan函数的，计算能力不够，因此需要使用反正切的快速计算算法，具体请查阅相关资料，也不是很难写，快速计算反正切我大概写了一百行吧，就可以计算0~359度了，因为我只需要整形数据，因此计算也全部使用整形，最后精度还可以，计算时间也可以，差不多每次迭代3~4次就能计算完毕。

     

        关于系统建模的话，推荐一本书《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》，这本书写得还是挺好的，不过还是推荐先复习(预习)一下现代控制理论，我也是先看了一周半现代控制理论的视频才开始看的这本书，同时也参考了一些知网论文。不过书上的滑模控制率，我在实际调试中稍微修改了一些，可能是在实际中与理论有些偏差吧，不过都还可以接受。滑模观测器的程序基本上搞了快两周，奉劝后来的朋友，模型一定要建对，模型的程序一定要写对，否则基本调不出来。

        我现在也只是刚刚调出来能看的波形，具体真的用它来驱动无感电机效果如何，还需要继续验证。目前我的电角度观测波形如图，应该还是可以继续优化的：

（PS：为自己打打气：从刚开始的方波程序就决定不用别人的库，全都自己动手撸，到现在调到观测器，着实不容易啊，最开始还会问一些网友有没有写电机控制程序的经验什么的，有很多网友的观点是：明明有库为什么要自己写，自己写的有别人的好吗？要学会站在巨人的肩膀上等等，对于这些观点，我呸！后面我就没再问过了，道路艰难，但风雨无阻，后面还会有高频注入，顺逆风，变载等一个个难关等着我，加油吧！）