点云库PCL学习——ConditionalRemoval和RadiusOutlierRemoval滤波

一、ConditionalRemoval滤波器
它可以一次删除满足对输入的点云设定的一个或多个条件指标的所有数据点。
下面例子，我们使用“z”轴方向上大于0.0和小于800这两个条件来建立滤波器。

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->width = 5;
	cloud->height = 1;
	cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); i++)
	{
		cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}
	//上面的就是创建点云数据
	pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>());   //创建条件定义对象
	range_cond->addComparison(pcl::FieldCompa