PCL使用RadiusOutlierRemoval进行过滤

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int	main (int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr my_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr my_cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	//pcl::PCDReader my_reader;
	//my_reader.read<pcl::PointXYZ>("E:\\vs_code\\hello_pcl\\hello_pcl\\table_scene_lms400.pcd",*my_cloud);
	my_cloud->width = 1000;
	my_cloud->height = 1;
	my_cloud->points.resize(my_cloud->width*my_cloud->height);
	for (size_t i = 0; i < my_cloud->points.size(); ++i)
	{
		my_cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		my_cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		my_cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
	}

	for (size_t i = 0; i < my_cloud->points.size(); ++i)
	{
		std::cout<<my_cloud->points[i].x<<" "
			<<my_cloud->points[i].y<<" "
			<<my_cloud->points[i].z<<std::endl;
	}

	pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> routrem;
	routrem.setInputCloud(my_cloud);
	routrem.setRadiusSearch(100);
	routrem.setMinNeighborsInRadius(3);
	routrem.filter(*my_cloud_filtered);

	std::cout<<"输入的点云个数： "<<my_cloud->points.size()<<std::endl;
	std::cout<<"输出的点云个数： "<<my_cloud_filtered->points.size()<<std::endl;

	pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer1;
	pcl::visualization::PCLVisualizer my_viewer2; 
	my_viewer1.addPointCloud(my_cloud);
	my_viewer2.addPointCloud(my_cloud_filtered);
	while(!my_viewer1.wasStopped())
	{
		my_viewer1.spinOnce(100);
		my_viewer1.spinOnce(100);
	}
	return (0);
}

虽然代码不多，但是还是遇到了一些坑，这里做个简单的记录，写写心得

	pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> routrem;
	routrem.setInputCloud(my_cloud);
	routrem.setRadiusSearch(100);
	routrem.setMinNeighborsInRadius(3);
	routrem.filter(*my_cloud_filtered);

这一块就是核心的内容了，依旧是设置点云、计算结果，不同之处就是设置了：搜索半径范围、半径内最小的点数，就是说：在设置的100的半径范围内，对于临近点少于3个的点，进行去除

这里记录一点心得，起初我是按照别人的教程来的，设置的搜索半径太小，记得是0.3吧，然后运行好几次都没有点显示，最后我就加了循环，看看生成的点的半径是什么样子，这确实是一个调试的好方法，及时看看输出的结果！
另外的话，可以看到，我每次都是利用可视化把结果显示了，我觉得这也是一个很好的调试方法

最后放一下输出的结果