计算机视觉基础（三）——对极几何中的基本矩阵F和本质矩阵E

最新推荐文章于 2024-08-23 16:37:45 发布
最新推荐文章于 2024-08-23 16:37:45 发布
阅读量5.5k 收藏 12
点赞数 2
分类专栏： 计算机视觉 文章标签： 计算机视觉 对极几何 基本矩阵 本质矩阵
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/zzlyw/article/details/54092184
版权

       计算机视觉中，尤其是双视图几何中，基本矩阵F和本质矩阵E扮演着重要角色，今天我们就来简单了解一下它们吧。由于公式比较多，所以直接在word中编辑好后整个截图过来了。（参考书目——《计算机视觉中的多视图几何》）








雁回晴空
关注
专栏目录
计算机视觉——多视图几何
12-21
本文将深入探讨对极几何的基本概念，以及如何利用本质矩阵（E）和基础矩阵（F）来解决图像之间的对应关系。 1. 对极几何的基本概念： 对极几何描述了两幅图像之间的内在射影关系，它独立于外部环境，只依赖于相机的...
对极几何基本概念
热门推荐
tina的博客
10-07 4万+
对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态 什么是对极几何粗略概念 对极几何相关的一个重要约束5点共面约束 对极几何的几个相关概念 对应点的约束 1. 什么是对极几何·粗略概念提到对极几何，一定是对二幅图像而言，对极几何实际上是“两幅图像之间的对极几何”，它是图像平面与以基线为轴的平面束
对极几何原理
NLP工程化
11-26 2万+
一. 对极几何基本概念 对极几何[Epipolar Geometry]描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。 1. 基线[baseline]：直线CC'为基线。 2.对极平面束[epipolar pencil]：以基线为轴的平面束。 3.对极平面[epipolar plane]：任何包含基线的平面都称为对极平面。 ...
本质矩阵(E)的奇异值分解（SVD）得到(R,T)
最新发布
qq_50719698的博客
08-23 1108
WWW本质矩阵（Essential Matrix）是描述两台相机之间的相对运动的 3x3 矩阵，包含了相机之间的旋转和平移信息。它是对极几何中的核心概念，连接了两幅图像中对应点的几何关系。x2TEx10x2​TEx1​0x1x1​和x2x2​分别是归一化后的图像坐标点。
【多视几何】对极几何（Epipolar Geometry）基础及OpenCV实现：对极约束、基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵
CCC的专栏
04-16 1万+
对极几何（Epipolar Geometry）是计算机视觉理论的基础，它描述了同一场景中两幅图像（2D-2D）之间的视觉几何关系，在图像匹配、三维重建等领域应用广泛。本文中将涉及到以下知识点： 对极约束（Epipolar constraint） 基础矩阵（Fundamental Matrix） 本质矩阵（Essential Matrix） 单应矩阵（Homography Matrix） 1 对极约束（Epipolar constraint） 1.1 基本术语 首先看一个理想情况（无噪声）。如图所示为两
视觉SLAM笔记(四)-对极几何
lufan11223的博客
08-16 1779
对极几何和PnP都是在已知若干对匹配点的情况下计算相机的运动，其中对极几何是计算2D-2D匹配点间的运动，而PnP是求解3D-2D匹配点对运动的方法 对极几何 对极约束 如图所示为对极几何约束，其中 I1,I2I_1,I_2I1​,I2​为两帧图像，p1,p2p_1,p_2p1​,p2​为两帧图像中所匹配的像素点，O1,O2O_1,O_2O1​,O2​为相机的光心，连接O1O2O_1O_2O1​...
多视几何009：对极几何
ResumeProject的博客
01-07 871
基本矩阵计算基本矩阵计算基本矩阵计算 图中为左右视点的两个图像，正常需要检测到特征点，然后进行基本矩阵计算。为了方便大家理解基本矩阵，特征点检测假设已经做好，存储在h_matches.txt 文件中，该文件由N*4的矩阵组成，i行分别表示了第一图像和第二图像的特征点坐标对。 请求出基本矩阵F，然后在图中标出极点（红色）和极线（蓝色）。 https://blog.csdn.net/WeskerXR/article/details/105651865 计算如下两幅图的视差，并给出算法和报告和相应的视差图结果分
Multiple View Geometry 计算机视觉中的多视图几何.pdf
04-16
从标题与描述可以看出，本书是关于计算机视觉领域中一个非常重要的主题——多视图几何的详细介绍。计算机视觉作为一门交叉学科，结合了图像处理、模式识别、机器学习等多个领域的技术，旨在使计算机能够理解图像和...
计算机视觉中的多视图几何
11-03
《计算机视觉中的多视图几何》不仅提供了对多视图几何原理的深入理解，还介绍了大量实用的算法和技术，为从事该领域的研究人员和工程师提供了一个宝贵的资源。通过学习这些内容，读者将能够更好地理解和应用未标定...
本质矩阵和基础矩阵
mrdonghe的博客
05-15 5393
前面的相机矩阵，是针对单个相机的，可我们知道单个相机图片并不能告诉我们物体的深度信息，这时至少需要两个相机，这样在两视图间内在的射影几何关系就是对极几何，而基本矩阵就算对极几何的代数表示。 1.对极几何 如果仅看一个相机，我们并不能知道深度信息，可如果有两个相机的话（就像人有两只眼睛）我们就能得到深度的信息， 上图O和O'是两个相机中心，P点是物体所在，如果我们只看左边图像上的点p，我们不能知道物体到底是在哪，点P1、P2或其他地方，可有了右边图像上的我们就能得到物体点P 在上图，我们把两相..
SLAM前端：本质矩阵、基础矩阵、单应矩阵
LittleEmperor的博客
03-30 1839
本质矩阵描述了相机内参已知的情况下同一个点不同视角下的关系，5自由度。即已知同一个点在两帧图像下的坐标，两个坐标、相机内参、本质矩阵满足对极约束条件（1-1）。 基础矩阵描述了同一个点在不同视角下的关系，7自由度。 单应矩阵描述了同一平面上的点在不同视角下的关系、即两个相机坐标系下的变换关系，9自由度。 1 本质矩阵（Essential Matrix） 本质矩阵由对极约束定义，对极约束的推...
计算机视觉基础5——本质矩阵与基本矩阵(Essential and Fundamental Matrices)
klzhang的专栏
09-11 1万+
计算机视觉基础5——本质矩阵与基本矩阵(Essential and Fundamental Matrices) (2015-07-30 16:31:16) 转载▼ 标签：  机器视觉 分类： 机器视觉/OpenCV 回顾本质矩阵的定义   本质矩阵的基本性质： 结合成像的几何关系
基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵
Gloamirror的博客
09-16 750
基础矩阵是一个 3×3 的秩为2的矩阵，用于描述两个不同视图（或称为图像）之间对应点的几何约束。更具体地说，如果你有两幅图像，分别从两个不同的相机或者相机位置拍摄，那么基础矩阵可以用于找到一个图像中的点在另一个图像中的对应点。本质矩阵也是一个 3×3 的秩为2的矩阵，与基础矩阵非常类似。当两个视图（图像）之间的场景是一个平面或者两个视图之间仅有旋转和平移时，可以使用单应矩阵来关联这两个视图。这三个矩阵都是在计算机视觉中广泛应用的基础工具，但它们适用于不同类型的视图和场景。给定两个图像中的一对对应点。
视觉里程计之对极几何
qq_45488834的博客
03-26 751
上一个章节介绍了视觉里程计关于特征点的一些内容，相信大家对视觉里程计关于特征的描述已经有了一定的认识。本章节给大家介绍视觉里程计另外一个概念，对极几何。
3D视觉(五)：对极几何和三角测量
Twilight737的博客
12-15 4199
3D视觉(五)：对极几何和三角测量 对极几何（Epipolar Geometry）描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅试图之间的的相对姿态。 文章目录3D视觉(五)：对极几何和三角测量一、对极几何二、三角测量三、实验过程四、源码五、项目链接 一、对极几何 假设我们从两张图像中得到了一对配对好的点对，如果有若干对这样的匹配点对，就可以通过这些二维图像点的对应关系，恢复出在两帧之间的摄像机的运动。 从代数角度来分析这里的几何关系。在第1帧的坐标系下，设P的空间位置为
视觉SLAM中，本质矩阵、基础矩阵、单应性矩阵自由度和秩分析。
Walking_roll的博客
08-03 5619
先贴上一个链接，他总结了视觉SLAM中各个矩阵的自由度、秩及其计算等内容，非常全。 1 矩阵的秩和自由度 矩阵的秩： 经过初等变换之后的非零行（列）的个数，若不存在零行（列），则为满秩矩阵（Rank(A)=n。特别规定零矩阵的秩为零。 矩阵的自由度： 有几种不同的方法来考虑矩阵的自由度。 (1) 考虑一个Am×n矩阵。此矩阵有mn个元素。我们可以改变这个矩阵中的Amn值，使A矩阵唯一，因此它有mn个自由度。 (2) 若我们有一个上三角的m×m矩阵，并且知道矩阵中有几个值是0，那么非零项的个数就是矩阵的
对极几何-Epipolar Geometry
761527200_leili的博客
04-25 1327
对极几何
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

雁回晴空

您的鼓励将是我创作的最大动力！

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值