在ROS上使用ModBus/Tcp协议控制机械手爪

机械臂的控制原本使用的就是ROS进行的，奈何实验室机械臂上买的机械二指夹爪并不支持ROS平台，及没有对应的模型文件和控制的包，因此控制机械手爪就需要其他办法。

所使用的机械手爪为nGripper90，如下图所示，查看手爪的用户手册发现，其配套包括ModBus/Tcp、UR Ethernet/IP和I/O控制三种方式，那么在ROS中可以选择使用ModBus/Tcp协议对齐进行简单的控制。

咨询过机械手爪厂家的技术人员后，给出了modbus/tcp控制机械手爪需要操作的寄存器，那就是nUC-S_CB4.0中的3006-3008三个寄存器，其中3006控制机械手爪的位置，内容为0-4095，其中0代表机械手抓闭合，4095代表手爪张开到最大程度；3007为机械手爪的速度，范围是0-1000，默认值是885；力的大小范围是0-1000，默认值为1000。简单的抓取只要向3006地址写位置就行。

首先需要在ROS中安装基本的modbus支持：

sudo apt-get install python-pymodbus

sudo apt-get install python-pyasn1 python-twisted-conch

接着在ROS上可以找到一个将modbus协议与ros标准通信方式进行转换的包，可以在ROS wiki上找到这个网页（点击这里），打开自己的工作空间进行下载编译：

cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/HumaRobotics/modbus.git

cd ..

catkin_make</